基于双目立体视觉定位和识别技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·双目立体视觉技术的国内外现状概况 | 第11-15页 |
| ·机器视觉理论研究概况 | 第11-12页 |
| ·双目立体视觉技术的国外现状 | 第12-13页 |
| ·双目立体视觉技术的国内现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究的意义和主要内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 双目立体视觉研究的内容和基本原理 | 第17-27页 |
| ·视觉方法的选择 | 第17-18页 |
| ·双目立体视觉的研究内容 | 第18-20页 |
| ·数字图像采集 | 第19页 |
| ·相机标定 | 第19页 |
| ·图像预处理与特征提取 | 第19-20页 |
| ·立体匹配 | 第20页 |
| ·计算目标尺寸和距离 | 第20页 |
| ·双目立体视觉的基本原理 | 第20-26页 |
| ·立体视觉常用的坐标系 | 第20-21页 |
| ·相机成像的针孔模型 | 第21-23页 |
| ·相机成像的畸变模型 | 第23-24页 |
| ·双目立体视觉的原理 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 双目立体视觉的相机标定 | 第27-42页 |
| ·立体视觉相机标定概述 | 第27-28页 |
| ·线性标定法 | 第27页 |
| ·非线性标定法 | 第27-28页 |
| ·两步标定法 | 第28页 |
| ·双目立体视觉相机标定的基本原理 | 第28-33页 |
| ·世界坐标系到图像空间的单应性矩阵 | 第29-30页 |
| ·相机内参数的确定 | 第30-31页 |
| ·相机外参数的确定 | 第31-32页 |
| ·相机镜头的四阶畸变系数的确定 | 第32-33页 |
| ·标定相机的内外参数实验和标定误差分析 | 第33-40页 |
| ·分别标定左右相机的内外参数 | 第34-38页 |
| ·标定左右相机的相对位姿 | 第38-40页 |
| ·相机参数标定的误差分析 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 图像的特征提取和立体匹配 | 第42-55页 |
| ·图像预处理 | 第42-44页 |
| ·中值滤波预处理 | 第42-43页 |
| ·高斯-拉普拉斯变换的图像锐化处理 | 第43-44页 |
| ·图像特征的提取 | 第44-50页 |
| ·图像特征提取概述 | 第44-45页 |
| ·特征点的提取 | 第45-50页 |
| ·特征点之间的立体匹配 | 第50-54页 |
| ·匹配点之间的关系 | 第51页 |
| ·K-D 树方法搜索匹配点 | 第51-53页 |
| ·匹配实验和匹配误差分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 双目立体视觉的测试 | 第55-73页 |
| ·四阶畸变模型下的空间点的位置 | 第55-57页 |
| ·YSUBSV 系统的介绍 | 第57-63页 |
| ·浏览图片模块 | 第59页 |
| ·图像匹配模块 | 第59-60页 |
| ·设置点模块 | 第60页 |
| ·测量模块 | 第60-63页 |
| ·实验及其误差分析 | 第63-72页 |
| ·红色长方体的识别和定位 | 第63-66页 |
| ·杯子识别 | 第66-69页 |
| ·球拍识别 | 第69-71页 |
| ·实验结论及误差分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
