智能车路径跟踪及其底层控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·智能车研究概述和研究意义 | 第9-10页 |
| ·智能车的概述 | 第9页 |
| ·智能车研究意义 | 第9-10页 |
| ·智能车国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究进展与成果 | 第10-13页 |
| ·国内研究进展与成果 | 第13-14页 |
| ·本文研究目标和内容 | 第14-16页 |
| ·本文研究目标 | 第14页 |
| ·车辆运动控制系统 | 第14-15页 |
| ·智能车的关键技术 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 智能车体系结构及建模 | 第17-35页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·自主驾驶智能车体系结构 | 第17-26页 |
| ·智能车体系结构概述 | 第17页 |
| ·智能车硬件平台 | 第17-19页 |
| ·智能车传感器 | 第19-22页 |
| ·智能车体系结构介绍 | 第22-26页 |
| ·建立智能车模型 | 第26-33页 |
| ·路径跟踪过程 | 第26-27页 |
| ·构建智能车模型 | 第27-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 车辆横向运动控制 | 第35-63页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·车辆路径跟踪算法概述 | 第35-39页 |
| ·常用的路径跟踪算法 | 第36-39页 |
| ·路径跟踪算法的总结 | 第39页 |
| ·智能车路径跟踪控制策略 | 第39-48页 |
| ·确定预瞄距离 | 第39-40页 |
| ·确定目标点 | 第40-43页 |
| ·计算控制量 | 第43-44页 |
| ·路径跟踪控制器的设计 | 第44-46页 |
| ·路径跟踪算法实验验证 | 第46-48页 |
| ·转向电机控制策略 | 第48-62页 |
| ·PID 电机控制策略 | 第49-51页 |
| ·模糊电机控制策略 | 第51-58页 |
| ·模糊 PID 电机控制策略 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 车辆纵向运动控制 | 第63-79页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·智能车的速度控制思想 | 第63页 |
| ·基于预瞄控制的速度控制策略 | 第63-64页 |
| ·速度预瞄控制器的设计 | 第64-65页 |
| ·速度控制策略 | 第65-74页 |
| ·制动模糊控制策略 | 第66-69页 |
| ·油门 PID 控制策略 | 第69-70页 |
| ·仿真实验 | 第70-74页 |
| ·油门与制动控制策略的改进 | 第74-77页 |
| ·基于模糊分挡的制动控制 | 第74-76页 |
| ·油门控制与制动控制的切换策略 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 智能车底层控制硬件及软件设计 | 第79-99页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·智能车硬件平台 | 第79-80页 |
| ·智能车底层控制整体方案 | 第80-82页 |
| ·底层控制的各个控制器硬件基础 | 第82-86页 |
| ·底层横向控制器硬件基础 | 第82-85页 |
| ·底层纵向控制硬件基础 | 第85-86页 |
| ·底层控制的各个控制器软件设计 | 第86-97页 |
| ·底层横向控制软件设计 | 第86-91页 |
| ·底层纵向控制软件设计 | 第91-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第6章 实车试验 | 第99-111页 |
| ·智能车控制软件介绍 | 第99-104页 |
| ·智能车软件系统集成 | 第99-100页 |
| ·系统总体软件平台的设计 | 第100-104页 |
| ·实车试验 | 第104-109页 |
| ·实验目的 | 第104页 |
| ·实验路径设计 | 第104-105页 |
| ·实验结果及其分析 | 第105-109页 |
| ·本章小结 | 第109-111页 |
| 结论 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-117页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119页 |
