基于LQG的AGV自主运行系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景、目的及意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第7-10页 |
| ·AGV系统研究现状和发展趋势 | 第7-9页 |
| ·课题的主要研究现状和发展趋势 | 第9-10页 |
| ·本文主要研究内容及组织结构 | 第10-13页 |
| 第二章 AGV系统结构及其硬件设计 | 第13-33页 |
| ·AGV系统结构设计 | 第13-15页 |
| ·AGV控制系统架构 | 第15-16页 |
| ·AGV控制系统硬件电路及模块设计 | 第16-32页 |
| ·振荡、复位和滤波电路 | 第16-17页 |
| ·电压转换电路 | 第17-18页 |
| ·速度模块及其电路设计 | 第18-20页 |
| ·光电导向模块及其电路 | 第20-24页 |
| ·标志检测模块及其电路 | 第24-25页 |
| ·避障测距模块及其电路 | 第25-29页 |
| ·主控单元 | 第29-30页 |
| ·人机交互 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 控制理论基础和运动约束模型分析 | 第33-43页 |
| ·基本控制理论 | 第33-39页 |
| ·系统辨识简介 | 第33页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第33-36页 |
| ·最优控制理论 | 第36-37页 |
| ·状态反馈和状态观测器 | 第37-38页 |
| ·LQG控制 | 第38-39页 |
| ·双轮差速运动约束模型 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 数学模型的建立 | 第43-49页 |
| ·调速驱动控制模型 | 第43-44页 |
| ·电机速度模型建立 | 第43-44页 |
| ·导向控制模型 | 第44-48页 |
| ·导向控制状态方程的建立 | 第45-46页 |
| ·AGV传递函数 | 第46-47页 |
| ·模型整合 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 控制器设计及其仿真分析 | 第49-60页 |
| ·调速驱动控制器设计 | 第49-50页 |
| ·导向控制器设计 | 第50-55页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第50-51页 |
| ·最优控制器设计 | 第51-53页 |
| ·双闭环控制系统 | 第53-54页 |
| ·LQG控制器设计 | 第54-55页 |
| ·仿真研究 | 第55-59页 |
| ·系统跟踪性能的分析 | 第57-58页 |
| ·固定速度不同跟踪性能的分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 实验及结果分析 | 第60-64页 |
| ·监控及信息交互系统 | 第60-61页 |
| ·卡尔曼滤波实验 | 第61页 |
| ·电机调速驱动控制实验 | 第61-62页 |
| ·导向控制实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结和展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 作者简介 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
