微型机器人系统设计和路径规划研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 1 引言 | 第12-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12页 |
| ·国内外机器人发展现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作点和创新点 | 第13-14页 |
| ·本论文的结构安排 | 第14-16页 |
| 2 微型机器人结构设计 | 第16-23页 |
| ·微型机器人系统总体设计 | 第16-17页 |
| ·红外传感器结构设计 | 第17-18页 |
| ·机械结构设计 | 第18-22页 |
| ·机器人高度及宽度设计 | 第18-19页 |
| ·齿轮设计 | 第19-20页 |
| ·轮胎设计 | 第20页 |
| ·机器人支架设计 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 微型机器人电路设计 | 第23-35页 |
| ·处理器 | 第24-25页 |
| ·电源电路 | 第25页 |
| ·红外传感器电路 | 第25-27页 |
| ·电机驱动电路 | 第27-28页 |
| ·无线串口 | 第28页 |
| ·陀螺仪 | 第28-33页 |
| ·陀螺仪的简介 | 第28-29页 |
| ·陀螺仪的误差分析 | 第29-31页 |
| ·零位漂移处理方法 | 第31页 |
| ·ITG-3200模块 | 第31-32页 |
| ·ITG-3200应用原理 | 第32-33页 |
| ·其它电路 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 4 路径规划算法研究 | 第35-51页 |
| ·路径规划简介 | 第35页 |
| ·路径规划搜索算法研究 | 第35-38页 |
| ·路径规划最优路径算法研究 | 第38-40页 |
| ·机器人迷宫环境模型建立 | 第40-44页 |
| ·迷宫机器人的基本数据结构 | 第40-42页 |
| ·绝对方向与相对方向转换 | 第42-44页 |
| ·本论文算法详解 | 第44-49页 |
| ·向终点搜索法则 | 第44-46页 |
| ·向起点搜索法则 | 第46-48页 |
| ·泛洪算法应用 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 5 软件的具体实现 | 第51-70页 |
| ·主程序设计 | 第51-55页 |
| ·传感器模块程序设计 | 第55-64页 |
| ·红外传感器检测参考点设计 | 第55-57页 |
| ·红外检测程序设计 | 第57-58页 |
| ·红外传感器直走误差矫正程序设计 | 第58-63页 |
| ·外传感器斜线直走误差矫正程序设计 | 第63-64页 |
| ·陀螺仪模块程序设计 | 第64-65页 |
| ·上层算法程序设计 | 第65-70页 |
| 6 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录A | 第75-76页 |
| 附录B | 第76-77页 |
| 附录C | 第77-78页 |
| 作者简历 | 第78-80页 |
| 学位论文数据集 | 第80页 |
