| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·并联机构的定义 | 第10-11页 |
| ·少自由度并联机构的应用 | 第11-14页 |
| ·高速分拣机器人 | 第12-13页 |
| ·并联机床 | 第13-14页 |
| ·微操作机器人 | 第14页 |
| ·少自由度并联机构自由度分析研究概述 | 第14-16页 |
| ·少自由度并联机构构型综合研究概述 | 第16-20页 |
| ·少自由度并联机构尺度综合研究概述 | 第20-21页 |
| ·少自由度并联机构奇异研究概述 | 第21-22页 |
| ·论文选题意义及研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 [PP]S 类并联机构转轴的几何分布 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·约束力作用下允许的刚体转轴 | 第24-25页 |
| ·不同分支布局下3-PRS 并联机构的转轴分布 | 第25-31页 |
| ·第一类3-PRS 机构：分支平面无公共交线 | 第25-27页 |
| ·第二类3-PRS 机构：分支平面有公共交线且球铰中心不共线 | 第27-28页 |
| ·第三类3-PRS 机构：分支平面有公共交线且球铰中心共线 | 第28-29页 |
| ·第四类3-PRS 机构：三个分支平面平行 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 具有Schoenflies 运动的四自由度分岔并联机构 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·位移群理论基础 | 第32-35页 |
| ·位移子群 | 第32-34页 |
| ·平面运动群{G(u)}及其子流形{G-1(u)} | 第34-35页 |
| ·四维Schoenflies 运动群{x(w)} | 第35页 |
| ·具有Schoenflies 分岔运动的并联机构 | 第35-51页 |
| ·具有Schoenflies 分岔运动的并联机构的位移集合 | 第35-36页 |
| ·具有1 自由度分岔转动的并联机构 | 第36-38页 |
| ·具有Schoenflies 分岔运动的2-PPPRR 并联机构 | 第38页 |
| ·具有Schoenflies 分岔运动并联机构的构型综合 | 第38-49页 |
| ·含有2 自由度关节的具有Schoenflies 分岔运动的并联机构 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 Schoenflies 运动分岔并联机构的约束奇异 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·4-~xP~xR~xR~xR~yR_N 并联机构 | 第52-57页 |
| ·~xP~xR~xR~xR~yR_N 分支约束分析 | 第53-54页 |
| ·4-~xP~xR~xR~xR~yR_N 机构自由度分析 | 第54-56页 |
| ·4-~xP~xR~xR~xR~yR_N 机构驱动副选取分析 | 第56-57页 |
| ·4-RPRPR 并联机构约束奇异分析 | 第57-60页 |
| ·动平台平行于定平台位形 | 第57-59页 |
| ·动平台绕u 轴发生连续转动后 | 第59-60页 |
| ·4-RRRPR 并联机构约束奇异分析 | 第60-63页 |
| ·动平台平行于定平台位形 | 第60-61页 |
| ·动平台绕~v 轴发生连续转动后 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 非过约束3 自由度移动并联机构的约束奇异 | 第64-74页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·一般3-~vP~vR~wR~vR~vR 移动并联机构约束奇异分析 | 第64-68页 |
| ·一般3-~vP~vR~wR~vR~vR 移动并联机构自由度分析 | 第64-66页 |
| ·驱动选取 | 第66页 |
| ·约束奇异分析 | 第66-68页 |
| ·无约束奇异的3-~vP~vR~wR~vR~vR 移动并联机构 | 第68-73页 |
| ·正交3- ~vP~vR~wR~vR~vR 移动并联机构自由度与驱动选取 | 第68-69页 |
| ·消极运动副判定 | 第69-70页 |
| ·位置正解与逆解 | 第70-72页 |
| ·速度正、逆解与各向同性 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 考虑少自由度特性的并联机构雅可比分析 | 第74-90页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·五自由度3R2T 并联机构雅可比分析 | 第74-82页 |
| ·对称五自由度3R2T 并联机构 | 第74-75页 |
| ·分支雅可比分析 | 第75-77页 |
| ·机构雅可比分析 | 第77-78页 |
| ·实例分析 | 第78-82页 |
| ·四自由度3R1T 并联机构雅可比分析 | 第82-89页 |
| ·对称四自由度3R1T 并联机构 | 第82-83页 |
| ·分支雅可比分析 | 第83-85页 |
| ·机构雅可比分析 | 第85-86页 |
| ·实例分析 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-105页 |
| 攻读博士期间承担的科研任务与主要成果 | 第105-107页 |
| 1 科研任务 | 第105页 |
| 2 已发表论文 | 第105-106页 |
| 3 获科研奖励 | 第106页 |
| 4 授权发明专利 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
