双手爪攀爬机器人自主抓夹的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-16页 |
| ·研究现状 | 第16-19页 |
| ·课题来源与本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 自主检测与校正的理论和方法 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·自主校正模型的建立 | 第20-23页 |
| ·问题的提出 | 第20-21页 |
| ·自主校正理论模型 | 第21-23页 |
| ·分步检测与校正方法 | 第23-27页 |
| ·Climbot的校正模型 | 第27-32页 |
| ·D-H模型的建立 | 第28-29页 |
| ·运动学模型 | 第29-30页 |
| ·逆运动学模型 | 第30-31页 |
| ·速度逆解模型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 智能夹持器的开发 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·机构设计 | 第33-34页 |
| ·传感系统 | 第34-40页 |
| ·2D激光区域扫描仪 | 第35-37页 |
| ·摄像头 | 第37页 |
| ·超声波模块 | 第37-40页 |
| ·硬件子系统设计 | 第40-43页 |
| ·电源模块 | 第41-42页 |
| ·通讯模块 | 第42-43页 |
| ·主控模块和采集模块 | 第43页 |
| ·软件子系统设计 | 第43-48页 |
| ·下位机程序 | 第43-46页 |
| ·上位机程序 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 传感器信息处理 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·2D激光区域扫描仪 | 第49-54页 |
| ·摄像头 | 第54-59页 |
| ·超声波传感器 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验研究 | 第61-71页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·实验平台构建 | 第61-65页 |
| ·基本构建方法 | 第61-62页 |
| ·控制系统构建 | 第62-65页 |
| ·经典实验回顾 | 第65页 |
| ·自主抓夹杆件 | 第65-69页 |
| ·跟踪运动杆件 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 控制扩展电路SCH图 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |
