微创手术机器人双目立体视觉的图像特征匹配技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究状况 | 第11-14页 |
| ·微创手术机器人技术 | 第11-13页 |
| ·双目立体视觉技术 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 微创外科手术机器人双目立体视觉原理 | 第16-21页 |
| ·微创外科手术机器人技术特点 | 第16-18页 |
| ·双目立体视觉原理分析 | 第18-20页 |
| ·双目立体视觉基本原理 | 第18-19页 |
| ·双目立体视觉系统模型 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 双目立体视觉图像预处理与特征提取 | 第21-44页 |
| ·图像预处理技术 | 第21-24页 |
| ·图像灰度变换 | 第21-23页 |
| ·图像降噪（或平滑） | 第23-24页 |
| ·图像边缘检测 | 第24-31页 |
| ·基于 Robert 算子的边缘检测 | 第25页 |
| ·基于 Sobel 算子的边缘检测 | 第25-26页 |
| ·基于 Prewitt 算子的边缘检测 | 第26-27页 |
| ·基于拉普拉斯算子的边缘检测 | 第27页 |
| ·Canny 算子的边缘检测 | 第27-29页 |
| ·改进的 Canny 算法 | 第29-31页 |
| ·特征点的检测 | 第31-38页 |
| ·Harris 算子 | 第31-32页 |
| ·Moravec 算子 | 第32-33页 |
| ·Forstner 算子 | 第33-34页 |
| ·特征点的提取—SIFT 算法 | 第34-36页 |
| ·SIFT 特征点描述子 | 第36-37页 |
| ·改进的特征描述符 | 第37-38页 |
| ·实验分析与比较 | 第38-43页 |
| ·图像边缘提取实验 | 第38-42页 |
| ·角点提取实验 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 双目立体视觉图像特征点的匹配 | 第44-55页 |
| ·相关测度函数 | 第44-45页 |
| ·距离测度函数 | 第45-46页 |
| ·基于边缘区域的特征点匹配 | 第46-48页 |
| ·实验结果分析 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录 A（攻读学位期间发表论文及参与项目） | 第62-63页 |
| 附录 B（部分程序） | 第63-66页 |
