自主驾驶车辆速度及道路坡度估计研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基础知识 | 第19-22页 |
| ·观测器概述 | 第19页 |
| ·非线性系统观测器 | 第19-22页 |
| 第3章 估计器设计 | 第22-32页 |
| ·车辆简化模型 | 第22-27页 |
| ·车体动力学模型 | 第22-24页 |
| ·统一指数轮胎模型 | 第24-27页 |
| ·非线性全维观测器设计 | 第27-31页 |
| ·估计问题描述 | 第27-28页 |
| ·非线性全维观测器设计 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 车辆动力学模型 | 第32-63页 |
| ·仿真动力学模型描述 | 第32-35页 |
| ·发动机模型 | 第35-39页 |
| ·变速箱模型 | 第39-44页 |
| ·模型验证 | 第44-58页 |
| ·模型纵向动力学验证 | 第48-52页 |
| ·模型侧向动力学验证 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-63页 |
| 第5章 估计器效果验证实验 | 第63-91页 |
| ·参数选取 | 第64-65页 |
| ·仿真工况1 | 第65-77页 |
| ·仿真实验1 | 第65-70页 |
| ·仿真实验2 | 第70-77页 |
| ·仿真工况2 | 第77-86页 |
| ·仿真实验3 | 第77-79页 |
| ·仿真实验4 | 第79-82页 |
| ·仿真实验5 | 第82-86页 |
| ·实车试验数据验证 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第6章 全文总结 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
