下肢外骨骼康复行走机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·前言 | 第12-13页 |
| ·下肢外骨骼机器人研究概况 | 第13-19页 |
| ·下肢外骨骼国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·下肢外骨骼国内研究现状 | 第16-19页 |
| ·研究目的与意义 | 第19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 下肢外骨骼机器人优化设计及动力学分析 | 第22-38页 |
| ·人体下肢步态研究 | 第22-24页 |
| ·下肢外骨骼机器人优化设计 | 第24-28页 |
| ·人机工程学概述 | 第24页 |
| ·下肢外骨骼总体机械结构 | 第24-25页 |
| ·下肢外骨骼机器人关节优化设计 | 第25-27页 |
| ·下肢外骨骼机器人人机交互优化设计 | 第27-28页 |
| ·下肢外骨骼机器人运动学分析 | 第28-34页 |
| ·运动学分析理论基础 | 第28-30页 |
| ·下肢外骨骼末端足部分析 | 第30-34页 |
| ·下肢外骨骼机器人动力学分析 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-38页 |
| 第三章 下肢外骨骼机器人控制策略及仿真研究 | 第38-56页 |
| ·下肢外骨骼机器人单关节控制策略 | 第38-42页 |
| ·弹性驱动器伺服控制 | 第38-40页 |
| ·下肢外骨骼机器人的单关节控制 | 第40-42页 |
| ·基于步态分析的控制策略 | 第42-49页 |
| ·基于步态分析的轮廓位置模式控制策略 | 第42-47页 |
| ·基于步态分析的位置/速度控制策略 | 第47-49页 |
| ·下肢外骨骼人机交互控制策略 | 第49页 |
| ·下肢外骨骼机器人 ADAMS 仿真研究 | 第49-54页 |
| ·下肢外骨骼机器人运动系统仿真 | 第49-51页 |
| ·下肢外骨骼机器人仿真分析 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第四章 下肢外骨骼机器人控制系统实验研究 | 第56-70页 |
| ·系统平台软硬件实现 | 第56-57页 |
| ·基于下肢外骨骼机器人的控制系统实现 | 第57-64页 |
| ·外骨骼驱动执行元件 | 第58-59页 |
| ·控制器通讯协议及校正 | 第59-62页 |
| ·下肢外骨骼软件控制系统 | 第62-64页 |
| ·下肢外骨骼机器人实验研究 | 第64-68页 |
| ·下肢外骨骼位置/速度模式实验研究 | 第64-66页 |
| ·下肢外骨骼轮廓位置模式研究 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
