| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·四旋翼飞行器的历史进程 | 第10-11页 |
| ·四旋翼飞行器的研究发展与动态分析 | 第11-13页 |
| ·低雷诺数下的空气动力学与数学建模 | 第11-12页 |
| ·飞行控制和编队飞行 | 第12-13页 |
| ·动力装置技术 | 第13页 |
| ·机载元器件的 MEMS 制造集成技术 | 第13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·本文主要工作安排 | 第14-15页 |
| 第二章 四旋翼飞行器飞行原理与数学建模 | 第15-23页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机体结构与飞行原理 | 第15-17页 |
| ·流固耦合控制方程 | 第17-18页 |
| ·运动方程 | 第18-21页 |
| ·坐标系与转换矩阵 | 第18-19页 |
| ·线运动方程 | 第19-20页 |
| ·角运动方程 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 微型四旋翼飞行器的气动与振动特性 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·流固耦合计算步骤 | 第23-24页 |
| ·有限元模型与网格划分 | 第24-28页 |
| ·机身模型 | 第24-25页 |
| ·流场模型 | 第25-28页 |
| ·边界条件 | 第28-29页 |
| ·流场边界 | 第28-29页 |
| ·机身边界 | 第29页 |
| ·仿真结果分析 | 第29-38页 |
| ·流场特性分析 | 第29-35页 |
| ·结构静力学分析 | 第35-36页 |
| ·模态分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 微型四旋翼飞行器的姿态控制 | 第39-64页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·PID 控制器 | 第39-47页 |
| ·LPV 控制 | 第39-40页 |
| ·PID 方法 | 第40-41页 |
| ·基于 PID 的飞行控制系统设计 | 第41-43页 |
| ·仿真与结果分析 | 第43-47页 |
| ·Backstepping 控制器 | 第47-63页 |
| ·Backstepping 方法 | 第47-50页 |
| ·基于 Backstepping 的飞行控制系统设计 | 第50-56页 |
| ·仿真与结果分析 | 第56-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文清单 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |