基于FMS系统的机械手控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·选题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究 | 第10-12页 |
| ·机械手结构的确定 | 第10-11页 |
| ·工况分析 | 第11页 |
| ·课题分析 | 第11-12页 |
| ·系统构成 | 第12-14页 |
| ·系统结构 | 第13页 |
| ·硬件结构 | 第13页 |
| ·软件系统 | 第13-14页 |
| 2 硬件系统设计与实现 | 第14-43页 |
| ·总体方案设计确定 | 第14-16页 |
| ·运动控制分析 | 第14-15页 |
| ·动作流程分析 | 第15-16页 |
| ·控制器的设计与选用 | 第16-19页 |
| ·单片机选型 | 第16页 |
| ·8751单片机简介 | 第16-19页 |
| ·存储器的设计与实现 | 第19-25页 |
| ·存储器选用及访问 | 第19页 |
| ·程序存储器的扩展设计 | 第19-21页 |
| ·程序存储器的扩展实现 | 第21-22页 |
| ·数据存储器的扩展设计 | 第22-23页 |
| ·数据存储器的扩展实现 | 第23-25页 |
| ·I/O接口电路设计与实现 | 第25-32页 |
| ·系统输入/输出信号分析 | 第25-28页 |
| ·系统I/O接口电路设计 | 第28-29页 |
| ·系统I/O接口电路功能实现 | 第29-30页 |
| ·系统I/O接口资源分配 | 第30-32页 |
| ·光电隔离电路在本系统中的应用 | 第32页 |
| ·时钟电路的设计与实现 | 第32-33页 |
| ·时钟电路的设计 | 第32-33页 |
| ·时钟电路的实现 | 第33页 |
| ·复位电路设计与实现 | 第33-35页 |
| ·复位电路设计 | 第33-34页 |
| ·复位电路的实现 | 第34页 |
| ·掉电保护在本系统中的应用 | 第34-35页 |
| ·步进电机控制设计与实现 | 第35-39页 |
| ·步进电机控制设计 | 第35-37页 |
| ·步进电机控制实现 | 第37-39页 |
| ·系统功能的设计与实现 | 第39-43页 |
| ·运动速度控制和位置控制功能的设计 | 第39-40页 |
| ·运动速度控制和位置控制功能的实现 | 第40-41页 |
| ·中断系统的设计 | 第41-42页 |
| ·中断系统的实现 | 第42-43页 |
| 3 软件系统的设计与实现 | 第43-54页 |
| ·步进电机控制程序的设计与实现 | 第43-51页 |
| ·定时器/计数器的设定 | 第43-46页 |
| ·本系统中定时器/计数器的应用 | 第46页 |
| ·腰部回转运动控制程序的设计 | 第46-47页 |
| ·腰部回转运动控制程序的实现 | 第47-48页 |
| ·手腕转动运动控制程序的设计 | 第48页 |
| ·手腕转动运动控制程序的实现 | 第48-49页 |
| ·手臂伸缩运动控制程序的设计 | 第49页 |
| ·手臂伸缩运动控制程序的实现 | 第49-50页 |
| ·手臂上下运动控制程序的设计 | 第50-51页 |
| ·手臂上下运动控制程序的实现 | 第51页 |
| ·中断系统程序的设计与实现 | 第51-54页 |
| ·中断系统程序的设计 | 第51-52页 |
| ·中断系统程序的实现 | 第52-54页 |
| 4 系统测试 | 第54-58页 |
| ·硬件测试 | 第54-55页 |
| ·存储器的测试 | 第54页 |
| ·I/O系统的测试 | 第54页 |
| ·中断系统测试 | 第54-55页 |
| ·软件测试 | 第55页 |
| ·系统集成测试 | 第55-56页 |
| ·系统测试报告 | 第56-58页 |
| ·硬件测试结果 | 第56页 |
| ·软件测试结果 | 第56页 |
| ·集成测试结果 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-61页 |
| 附录A 从初始位置转到机床位置子程序 | 第61-64页 |
| 附录B 从机床位置转回初始位置子程序 | 第64-67页 |
| 附录C 手腕顺时针旋转子程序 | 第67-69页 |
| 附录D 手腕逆时针旋转子程序 | 第69-71页 |
| 附录E 手臂伸出子程序 | 第71-73页 |
| 附录F 手臂缩回子程序 | 第73-75页 |
| 附录G 手臂向上运动子程序 | 第75-77页 |
| 附录H 手臂向下运动子程序 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
