细胞注射系统柔顺控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·细胞注射技术概述 | 第7-8页 |
| ·细胞注射技术的国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·细胞注射技术的研究难点与热点 | 第10页 |
| ·细胞固定装置的研究 | 第10页 |
| ·注射针的控制技术 | 第10页 |
| ·柔性控制的分类 | 第10-13页 |
| ·被动柔顺控制 | 第10-11页 |
| ·主动柔顺控制 | 第11-13页 |
| ·课题来源与论文结构 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第13-14页 |
| ·论文结构 | 第14-15页 |
| 2 细胞注射系统模型的建立 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·细胞注射系统平台概述 | 第15-16页 |
| ·细胞注射系统数学模型 | 第16-19页 |
| ·注射针的运动 | 第19-20页 |
| ·注射力的测量 | 第20-22页 |
| ·二维注射力的测量 | 第20-21页 |
| ·三维注射力的测量 | 第21-22页 |
| ·阻抗控制策略 | 第22-26页 |
| ·基于位置的阻抗控制策略 | 第24-25页 |
| ·目标阻抗参数对控制性能的影响 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 细胞注射系统的轨迹跟踪控制研究 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第27-32页 |
| ·PD控制 | 第28-29页 |
| ·鲁棒控制 | 第29-32页 |
| ·仿真实例 | 第32-38页 |
| ·PD控制的仿真研究 | 第33-35页 |
| ·鲁棒控制的仿真研究 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 基于自适应阻抗控制的力跟踪控制研究 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·系统模型的建立 | 第39-40页 |
| ·鲁棒自适应阻抗控制器设计 | 第40-44页 |
| ·鲁棒位置控制 | 第40-41页 |
| ·自适应阻抗控制 | 第41-44页 |
| ·仿真实例 | 第44-48页 |
| ·自由空间内的仿真研究 | 第44-46页 |
| ·接触空间内的仿真研究 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-51页 |
| 5 基于阻抗控制的时变力跟踪控制研究 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·传统阻抗控制策略 | 第51-54页 |
| ·传统阻抗控制 | 第51-52页 |
| ·传统阻抗控制的稳态误差分析 | 第52-54页 |
| ·间接自适应力跟踪控制算法 | 第54-57页 |
| ·目标阻抗函数的改进 | 第54-56页 |
| ·间接自适应力跟踪控制算法 | 第56-57页 |
| ·仿真实例 | 第57-63页 |
| ·参数在线估计 | 第58-59页 |
| ·轨迹跟踪仿真研究 | 第59-61页 |
| ·时变力跟踪仿真研究 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
