大规模点云模型拼接与融合技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·逆向工程技术 | 第11-18页 |
| ·逆向工程概述 | 第11-13页 |
| ·点云数据获取及其表示 | 第13-16页 |
| ·点云处理技术 | 第16-18页 |
| ·课题背景与意义 | 第18-19页 |
| ·本文的研究内容和结构 | 第19-21页 |
| 第2章 传统的点云模型拼接技术 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·点云的KD树原理及应用 | 第21-24页 |
| ·KD树的建立 | 第21-23页 |
| ·KD树的最近点查找 | 第23-24页 |
| ·协矩阵的分解法 | 第24-26页 |
| ·奇异值分解法 | 第24-25页 |
| ·四元数法 | 第25-26页 |
| ·点云模型的粗拼接 | 第26-29页 |
| ·三点法 | 第27-28页 |
| ·多点法 | 第28-29页 |
| ·点云拼接算法 | 第29-34页 |
| ·传统的ICP算法 | 第29-32页 |
| ·对应点的查找 | 第32-33页 |
| ·ICP拼接实验结果 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 点云特征描述及基于特征的拼接 | 第36-62页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·点云精简和去噪 | 第36-42页 |
| ·点云精简 | 第37-40页 |
| ·点云去噪 | 第40-42页 |
| ·点云曲率统计的特征描述及拼接 | 第42-48页 |
| ·点云的曲率估计 | 第42-44页 |
| ·点云曲率统计的特征计算 | 第44-46页 |
| ·基于曲率统计的ICP拼接 | 第46-48页 |
| ·点云三维不变矩的特征估计及拼接 | 第48-54页 |
| ·二维不变距 | 第48-50页 |
| ·扩展的三维不变距 | 第50-52页 |
| ·基于三维不变距的ICP拼接 | 第52-54页 |
| ·点云法向量直方图的特征描述及拼接 | 第54-59页 |
| ·点云的法向量直方图描述 | 第55-56页 |
| ·点云特征的并行计算 | 第56-57页 |
| ·基于法向量直方图特征的拼接 | 第57-59页 |
| ·基于特征的ICP拼接分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 点云模型的融合 | 第62-66页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·基于法向量约束的点云融合 | 第62-65页 |
| ·点云的法向量估计 | 第62-64页 |
| ·点云的融合 | 第64-65页 |
| ·点云融合实验结果 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 系统设计与实现 | 第66-74页 |
| ·系统框架 | 第67-68页 |
| ·系统功能描述 | 第68-73页 |
| ·点云读取和保存 | 第68页 |
| ·点云数据的精简和去噪 | 第68-70页 |
| ·点云模型的拼接 | 第70-72页 |
| ·点云模型融合 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第81页 |
