| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 变电站巡检机器人国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 自主移动机器人路径规划及研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 自主移动机器人轨迹跟踪及研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 2 变电站巡检机器人运动学分析与建模 | 第19-31页 |
| 2.1 变电站巡检机器人驱动方案的确定 | 第19-20页 |
| 2.2 变电站巡检机器人的约束性及能控性分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 完整性与非完整性约束系统概述 | 第20-22页 |
| 2.2.2 变电站巡检机器人约束性分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 变电站巡检机器人能控性分析 | 第23-25页 |
| 2.3 变电站巡检机器人运动学模型 | 第25-29页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 2.3.2 变电站巡检机器人运动学模型 | 第26-29页 |
| 2.4 变电站巡检机器人动力学模型 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 变电站巡检机器人的路径规划 | 第31-42页 |
| 3.1 RRT算法简介 | 第31-34页 |
| 3.1.1 位姿空间构建 | 第31-32页 |
| 3.1.2 RRT算法基本原理 | 第32-33页 |
| 3.1.3 RRT算法优缺点分析 | 第33-34页 |
| 3.2 基于改进RRT算法的变电站巡检机器人路径规划 | 第34-40页 |
| 3.2.1 具有目标偏向的采样策略 | 第34页 |
| 3.2.2 度量函数改进策略 | 第34-35页 |
| 3.2.3 路径平滑策略 | 第35-36页 |
| 3.2.4 改进后的RRT算法流程 | 第36-37页 |
| 3.2.5 试验仿真及分析 | 第37-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 基于变电站巡检机器人运动学模型的轨迹跟踪控制 | 第42-56页 |
| 4.1 滑模变结构控制基本原理 | 第42-45页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制定义 | 第42-44页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制存在的问题及解决方法 | 第44-45页 |
| 4.2 变电站巡检机器人滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第45-49页 |
| 4.2.1 滑模变结构轨迹跟踪控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.2.2 试验仿真及分析 | 第47-49页 |
| 4.3 变电站巡检机器人模糊滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第49-55页 |
| 4.3.1 模糊控制概述 | 第49-51页 |
| 4.3.2 模糊滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.3.3 试验仿真及分析 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 基于变电站巡检机器人动力学模型的轨迹跟踪控制 | 第56-65页 |
| 5.1 变电站巡检机器人动力学轨迹跟踪控制 | 第56-61页 |
| 5.1.1 运动学控制器设计 | 第56-57页 |
| 5.1.2 动力学控制器设计 | 第57-60页 |
| 5.1.3 扰动观测器设计 | 第60-61页 |
| 5.2 仿真试验及分析 | 第61-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第71-72页 |