| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·课题研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展概况 | 第13-17页 |
| ·EtherCAT 技术研究概况 | 第13-15页 |
| ·EtherCAT 技术特点及应用领域 | 第15-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 高性能伺服运动控制系统 | 第18-26页 |
| ·伺服运动控制系统概况 | 第18-22页 |
| ·伺服运动控制系统结构组成 | 第18-19页 |
| ·伺服运动控制系统的分类及基本要求 | 第19-21页 |
| ·基于 DSP 的高性能交流伺服控制系统 | 第21-22页 |
| ·网络化多轴伺服运动控制系统 | 第22-23页 |
| ·基于主流网络的多轴运动控制系统 | 第23-25页 |
| ·PROFIBUS 控制网络 | 第23页 |
| ·SERCOS 控制网络 | 第23-24页 |
| ·EtherCAT 控制网络 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 实时工业以太网 EtherCAT 技术 | 第26-42页 |
| ·实时工业以太网概述 | 第26-27页 |
| ·EtherCAT 运行原理及系统组成 | 第27-30页 |
| ·EtherCAT 运行原理 | 第27-28页 |
| ·EtherCAT 物理拓扑结构 | 第28页 |
| ·EtherCAT 主站组成 | 第28-29页 |
| ·EtherCAT 从站组成 | 第29-30页 |
| ·EtherCAT 通信协议 | 第30-34页 |
| ·EtherCAT 数据帧结构 | 第30-32页 |
| ·EtherCAT 报文寻址 | 第32-33页 |
| ·现场总线内存管理单元 FMMU | 第33-34页 |
| ·EtherCAT 伺服驱动器控制应用协议 | 第34-36页 |
| ·SoE 状态机 | 第34-35页 |
| ·SoE 过程数据映射 | 第35-36页 |
| ·EtherCAT 时钟同步 | 第36-41页 |
| ·IEEE1588 同步元件 | 第36-37页 |
| ·PTP 同步算法 | 第37-38页 |
| ·时钟同步的实现 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于 EtherCAT 网络的高性能伺服控制系统硬件设计 | 第42-51页 |
| ·系统总体设计 | 第42-43页 |
| ·基于 DSP 的伺服运动控制器硬件设计方案 | 第43-44页 |
| ·EtherCAT 从站设备的硬件开发 | 第44-48页 |
| ·EtherCAT 从站硬件设计原理 | 第45页 |
| ·从站控制器 ET1100 芯片 | 第45-47页 |
| ·基于 ET1100 的 EtherCAT 从站硬件结构设计 | 第47-48页 |
| ·硬件接口实现 | 第48-50页 |
| ·MII 接口 | 第48页 |
| ·EEPROM 接口 | 第48-49页 |
| ·ET1100 与 DSP 的微处理器接口方式连接 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 系统配置及软件实现 | 第51-62页 |
| ·通信协议 | 第51-54页 |
| ·基于 EtherCAT 网络的伺服控制系统通信协议 | 第51-52页 |
| ·通信模式 | 第52-53页 |
| ·系统软件总体设计 | 第53-54页 |
| ·主站软件设计 | 第54-59页 |
| ·主站软件功能 | 第54-56页 |
| ·TWINCAT 系统 | 第56-57页 |
| ·系统管理器及配置 | 第57-59页 |
| ·从站软件设计 | 第59-61页 |
| ·网络从站接口程序 | 第59页 |
| ·应用层 DSP 控制程序 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第69页 |
