| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·国外研究现状 | 第17-19页 |
| ·多无人机协同控制研究现状 | 第17-19页 |
| ·多无人机协同区域监视技术研究现状 | 第19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-21页 |
| ·多无人机协同控制研究现状 | 第19-20页 |
| ·多无人机协同区域监视技术研究现状 | 第20-21页 |
| ·论文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 多无人机协同区域监视问题分析 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·区域监视问题的提出 | 第23-26页 |
| ·基本的区域监视问题 | 第23-24页 |
| ·多无人机协同区域监视问题 | 第24-26页 |
| ·多无人机协同区域监视问题的要素分析及建模 | 第26-31页 |
| ·任务区域的单元分解 | 第26页 |
| ·机载传感器及探测模型 | 第26-28页 |
| ·网络通信关系模型 | 第28-30页 |
| ·多无人机协同区域监视问题的特性 | 第30-31页 |
| ·多无人机协同区域监视的关键问题分解 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 基于改进 Boids 模型的无人机集群运动控制 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·无人机集群运动控制概述 | 第33-34页 |
| ·Reynolds’ Flocking 法 | 第34-35页 |
| ·Boids 仿真模型的建立 | 第35-36页 |
| ·加入领航模式 Boids 模型的建立 | 第36-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-43页 |
| ·仿真参数设置 | 第39-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于人工势场法的多无人机避障规划 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·无人机群的避障规划 | 第44-45页 |
| ·人工势场法 | 第45-46页 |
| ·飞行动力学对无人机避障规划的限制 | 第46-49页 |
| ·基于人工势场法的无人机避障规划仿真模型建立 | 第49-54页 |
| ·避障算法的流程 | 第49-50页 |
| ·无人机探测障碍物流程 | 第50-53页 |
| ·障碍物的生成 | 第53-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-56页 |
| ·仿真场景的设置 | 第54-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 多无人机协同区域监视策略 | 第57-74页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·信息素概述 | 第57-58页 |
| ·基于数字信息素的区域监视策略 | 第58-62页 |
| ·数字信息素与智能单元格 | 第58-59页 |
| ·基于信息素的无人机协同区域监视策略 | 第59-62页 |
| ·算法描述 | 第59-61页 |
| ·数字信息素动态变化方程 | 第61-62页 |
| ·信息素与加入领航模式 Boids 模型相结合的区域监视策略 | 第62-67页 |
| ·领航无人机 | 第62-63页 |
| ·查找目标单元格原则 | 第63-65页 |
| ·跟随无人机 | 第65-66页 |
| ·智能单元格的信息素量值控制律 | 第66-67页 |
| ·仿真结果及分析 | 第67-73页 |
| ·仿真场景的设置 | 第67-68页 |
| ·仿真结果 | 第68-69页 |
| ·试验结果分析 | 第69-70页 |
| ·与基于扫描线区域监视策略方法的比较 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第83-84页 |