| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·α阶逆系统方法 | 第10-12页 |
| ·支持向量机辨识及其在机器人控制中的应用 | 第12-17页 |
| ·支持向量机基础 | 第12-13页 |
| ·支持向量回归机(SVR) | 第13-15页 |
| ·支持向量机参数的选择 | 第15-16页 |
| ·SVM应用 | 第16-17页 |
| ·论文各部分主要内容和研究工作 | 第17-19页 |
| 第二章 六自由度机械臂的数学模型 | 第19-27页 |
| ·六自由度机械臂的运动学模型 | 第19-25页 |
| ·机器人D-H表示法进行坐标变换 | 第19-21页 |
| ·六自由度机械臂运动学模型的建立 | 第21-25页 |
| ·六自由度机械臂的动力学模型的建立 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 六自由度机械臂逆系统的构造 | 第27-37页 |
| ·六自由度机械臂系统的可逆性分析 | 第27-28页 |
| ·数学推导六自由度机械臂的逆系统模型及解耦 | 第28-29页 |
| ·基于SVM辨识六自由度机械臂逆系统模型及解耦 | 第29-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 六自由度机械臂的内模解耦控制器设计 | 第37-44页 |
| ·内模控制的基本原理 | 第37-38页 |
| ·六自由度机械臂系统内模控制器的设计 | 第38-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 六自由度机械臂的实时控制实验 | 第44-57页 |
| ·基于PID控制器实现六自由度机械臂的控制 | 第44-47页 |
| ·基于SVM逆系统的内模控制器实现六自由度机械臂的控制 | 第47-56页 |
| ·基于SVM辨识六自由度机械臂的逆系统 | 第47-53页 |
| ·基于SVM逆系统方法的内模控制器对各个关节位置控制的结果 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文情况 | 第62页 |