| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| Table of Contents | 第8-10页 |
| List of Figures | 第10-13页 |
| List of Tables | 第13-14页 |
| List of Abbreviation | 第14-15页 |
| Chapter 1 Introduction | 第15-28页 |
| ·Research Motivation | 第15-16页 |
| ·Literature review | 第16-26页 |
| ·Inertial navigation | 第16-17页 |
| ·Vision based navigation | 第17-21页 |
| ·Obstacle avoidance | 第21-26页 |
| ·Proposed solution | 第26-27页 |
| ·Thesis overview | 第27-28页 |
| Chapter 2 Stereo Vision | 第28-56页 |
| ·Basics of Stereo vision | 第28-32页 |
| ·The research of Stereo Vision for obstacle avoidance | 第32-55页 |
| ·Camera parameters | 第33-35页 |
| ·Stereo Matching | 第35-50页 |
| ·Navigation and localization | 第50-55页 |
| Summary | 第55-56页 |
| Chapter 3 Study of 3D Laser Scanner | 第56-74页 |
| ·Basics of Laser Scanner | 第56-59页 |
| ·Laser Triangulation | 第56-58页 |
| ·Laser Scanner for UAV navigation: | 第58-59页 |
| ·3D Scanner Based Obstacle Avoidance and Navigation | 第59-73页 |
| ·Obstacle avoidance | 第60-62页 |
| ·Experimental work | 第62-67页 |
| ·Navigation | 第67-69页 |
| ·Experiments | 第69-73页 |
| Summary | 第73-74页 |
| Chapter 4 Ultrasonic sensor and data fusion | 第74-80页 |
| ·Ultrasound Sensor | 第74-77页 |
| ·Modeling of Ultrasonic Sensor View Area | 第77-79页 |
| Summary | 第79-80页 |
| Chapter 5 Data Fusion and Results Comparison | 第80-87页 |
| ·Data Fusion | 第80-84页 |
| ·3D Laser and Stereo Vision | 第80-82页 |
| ·Data Fusion of Ultrasonic Sensor and Laser Scanner | 第82-84页 |
| ·Comparison | 第84-86页 |
| Summary | 第86-87页 |
| Chapter 6 Conclusion and future work | 第87-89页 |
| ·Contribution of the work | 第87-88页 |
| ·Future work | 第88-89页 |
| References | 第89-92页 |
| Acknowledgements | 第92-93页 |
| Publication | 第93页 |
