| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第8-12页 |
| ·永磁同步电机伺服系统的研究现状和发展趋势 | 第8-11页 |
| ·工业机器人的研究现状和发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 永磁同步电机的基本原理及其矢量控制策略 | 第14-26页 |
| ·永磁同步电机的基本结构 | 第14页 |
| ·三相永磁同步电机的运行原理 | 第14-15页 |
| ·三相交流永磁同步电机的矢量控制 | 第15-19页 |
| ·正弦波永磁同步电机的物理模型 | 第15-17页 |
| ·Clarke 变换及其反变换 | 第17-18页 |
| ·Park 变换及其反变换 | 第18页 |
| ·PMSM 在 dq 旋转坐标系中的方程 | 第18-19页 |
| ·按转子磁链定向并使 id=0 的矢量控制策略 | 第19-21页 |
| ·正弦波脉宽调制（SPWM）技术 | 第21-25页 |
| ·本章总结 | 第25-26页 |
| 3 PMSM 伺服控制仿真 | 第26-33页 |
| ·MATLAB/Simulink 简介 | 第26页 |
| ·正弦波永磁同步电机变频调速仿真 | 第26-29页 |
| ·仿真结果 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 系统硬件设计 | 第33-47页 |
| ·基于 DSP 的伺服电机硬件设计 | 第33-44页 |
| ·TMS320LF2407 DSP 控制器概述 | 第33-35页 |
| ·DSP 外围电路设计 | 第35-37页 |
| ·功率变换电路设计 | 第37-42页 |
| ·电流检测电路 | 第42页 |
| ·辅助电源模块 | 第42-43页 |
| ·速度与位置检测模块 | 第43-44页 |
| ·工业机器人系统的硬件 | 第44-46页 |
| ·工业机器人的弧焊系统硬件构成 | 第44-46页 |
| ·YASKAWA NX100 工业机器人供电系统 | 第46页 |
| ·YASKAWA NX100 工业机器人与外部设备的通讯方式 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 系统软件设计 | 第47-62页 |
| ·伺服控制软件设计 | 第47-57页 |
| ·软件的开发环境 | 第47-48页 |
| ·伺服系统主程序 | 第48页 |
| ·伺服系统中断服务程序 | 第48-51页 |
| ·SPWM 的中断程序设计 | 第51-54页 |
| ·一些模块介绍 | 第54-57页 |
| ·工业机器人软件部分设计 | 第57-61页 |
| ·YASKAWA MOTOMAN 机器人指令 | 第57-58页 |
| ·本系统中的机器人焊接程序 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 实验结果及分析 | 第62-65页 |
| ·永磁同步电机伺服系统实验设计 | 第62页 |
| ·系统实验 | 第62-64页 |
| ·实验结果分析 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 7 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·对本文工作的总结 | 第65页 |
| ·对进一步工作的展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-85页 |
| 附录 1：伺服驱动电源板和控制板实物图 | 第70-71页 |
| 附录 2：部分永磁同步电机伺服控制程序 | 第71-80页 |
| 附录 3：工业机器人焊接程序 | 第80-83页 |
| 附录 4：和同事合作开发的部分 HMI 人机界面： | 第83-85页 |
| 附录 5：研究生期间获奖情况 | 第85页 |