| 作者简介 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 1 Introduction | 第13-25页 |
| ·Background | 第13-18页 |
| ·Multi-agent Systems | 第13-15页 |
| ·Consensus of Multi-agent Systems | 第15-17页 |
| ·Homogeneous Multi-agent Systems | 第15-17页 |
| ·Heterogeneous Multi-agent Systems | 第17页 |
| ·Containment Control of Multi-agent Systems | 第17-18页 |
| ·Motivation | 第18-20页 |
| ·Analysis Tools | 第20-21页 |
| ·Organization and Contribution | 第21-25页 |
| 2 Preliminaries | 第25-31页 |
| ·Graph Theory | 第25-26页 |
| ·The Models of Multi-agent Systems | 第26-27页 |
| ·First-order Multi-agent Systems | 第26页 |
| ·Second-order Multi-agent Systems | 第26-27页 |
| ·Heterogeneous Multi-agent Systems | 第27页 |
| ·Key Lemmas | 第27-31页 |
| 3 Consensus of Heterogeneous Multi-agent Systems | 第31-65页 |
| ·Introduction | 第31页 |
| ·Consensus with Velocity Information | 第31-43页 |
| ·Main Results | 第32-41页 |
| ·Consensus with a Linear Protocol | 第32-38页 |
| ·Consensus with a Saturated Protocol | 第38-41页 |
| ·Simulations | 第41-43页 |
| ·Consensus without Velocity Information | 第43-53页 |
| ·Main Results | 第43-51页 |
| ·Consensus with a Linear Protocol | 第43-48页 |
| ·Consensus with a Saturated Protocol | 第48-51页 |
| ·Simulations | 第51-53页 |
| ·Consensus under Directed Fixed and Switching Topologies | 第53-64页 |
| ·Main Results | 第54-61页 |
| ·Consensus with Fixed Topology | 第54-59页 |
| ·Consensus with Switching Topology | 第59-61页 |
| ·Simulations | 第61-64页 |
| ·Summary | 第64-65页 |
| 4 Finite-time Consensus of Heterogeneous Multi-agent Systems | 第65-79页 |
| ·Introduction | 第65页 |
| ·Main Results | 第65-74页 |
| ·Finite-time Consensus Protocol with Velocity Information | 第66-71页 |
| ·Finite-time Consensus Protocol without Velocity Information | 第71-74页 |
| ·Simulations | 第74-77页 |
| ·Summary | 第77-79页 |
| 5 Containment Control of Heterogeneous Multi-agent Systems | 第79-87页 |
| ·Introduction | 第79-80页 |
| ·Main Results | 第80-84页 |
| ·Leaders with First-order Integrator Dynamics | 第80-82页 |
| ·Leaders with Second-order Integrator Dynamics | 第82-84页 |
| ·Simulations | 第84-86页 |
| ·Summary | 第86-87页 |
| 6 Finite-time Consensus of Homogeneous Multi-agent Systems | 第87-117页 |
| ·Introduction | 第87页 |
| ·Stochastic First-order Multi-agent Systems | 第87-98页 |
| ·Main Results | 第88-94页 |
| ·Simulations | 第94-98页 |
| ·Second-order Multi-agent Systems without Velocity Measurements | 第98-107页 |
| ·Main Results | 第100-105页 |
| ·Simulations | 第105-107页 |
| ·Second-order Multi-agent Systems with Input Delays | 第107-112页 |
| ·Main Results | 第109-112页 |
| ·Simulations | 第112页 |
| ·Summary | 第112-117页 |
| 7 Conclusions and Future Works | 第117-119页 |
| ·Conclusions | 第117-118页 |
| ·Future Works | 第118-119页 |
| Acknowledgements | 第119-121页 |
| References | 第121-131页 |
| Finished Papers | 第131-132页 |
