| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·工业机器人发展现状 | 第14-15页 |
| ·国内外管道焊接机器人研究现状 | 第15-18页 |
| ·国外管道焊接机器人研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内管道焊接机器人研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 圆形管道焊接机器人机构综合 | 第19-29页 |
| ·机器人机构综合概述 | 第19页 |
| ·圆形管道焊接机器人构型综合 | 第19-24页 |
| ·圆形管道焊接机器人的工作对象、任务和性能要求 | 第19页 |
| ·机器人构型选择原则 | 第19-20页 |
| ·圆形管道焊接机器人的结构形式 | 第20-24页 |
| ·圆形管道焊接机器人杆件尺寸综合 | 第24-28页 |
| ·圆形管道焊接机器人工作空间分析 | 第25页 |
| ·圆形管道焊接机器人杆件尺寸参数 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人机械本体设计与建模 | 第29-42页 |
| ·总体方案设计 | 第29-33页 |
| ·驱动方式选择 | 第29-30页 |
| ·传动方案选择 | 第30-32页 |
| ·总体结构设计 | 第32-33页 |
| ·驱动力矩计算及电机选择 | 第33-36页 |
| ·机器人静力学分析及驱动力矩计算 | 第33-34页 |
| ·减速器的选择 | 第34-35页 |
| ·驱动电机选择 | 第35-36页 |
| ·手臂及关节的结构设计 | 第36-39页 |
| ·机器人腰部的结构设计 | 第36页 |
| ·手臂的结构设计 | 第36-38页 |
| ·关节的结构设计 | 第38-39页 |
| ·移动底座的结构设计 | 第39-40页 |
| ·圆形管道焊接机器人三维模型的建立 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 圆形管道焊接机器人运动学分析 | 第42-60页 |
| ·机器人运动学分析的几何学基础 | 第42-46页 |
| ·齐次坐标与动态位姿矩阵 | 第42-44页 |
| ·齐次坐标变换 | 第44-46页 |
| ·圆形管道焊接机器人运动学模型的建立 | 第46-51页 |
| ·连杆坐标系及机器人 D-H 参数 | 第46-49页 |
| ·圆形管道焊接机器人的运动学方程 | 第49-51页 |
| ·圆形管道焊接机器人的运动学正解 | 第51-52页 |
| ·圆形管道焊接机器人的运动学逆解 | 第52-55页 |
| ·BP 神经网络简介 | 第53-54页 |
| ·BP 神经网络在圆形管道焊接机器人逆解中的应用 | 第54-55页 |
| ·算例 | 第55-59页 |
| ·圆形管道焊接机器人运动学正解算例 | 第55-59页 |
| ·圆形管道焊接机器人运动学逆解算例 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 圆形管道焊接机器人运动学仿真 | 第60-75页 |
| ·圆形管道焊接机器人运动学避障规划 | 第60-68页 |
| ·冗余自由度机器人运动学逆解的梯度投影法 | 第60-61页 |
| ·机器人避障指标函数 | 第61-62页 |
| ·圆形管道焊接机器人运动学避障规划 | 第62-68页 |
| ·基于 ADAMS 的圆形管道焊接机器人运动学仿真 | 第68-73页 |
| ·圆形管道焊接机器人虚拟样机的建立 | 第68-70页 |
| ·圆形管道焊接机器人运动学仿真 | 第70-73页 |
| ·仿真结果分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·论文创新点 | 第75-76页 |
| ·工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80-81页 |