视轴稳定与跟踪系统的控制结构及算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·系统概述 | 第11-12页 |
| ·稳定平台现状分析 | 第12-14页 |
| ·国内外稳定平台的研究状况 | 第12-13页 |
| ·稳定平台伺服系统中采用的控制策略 | 第13-14页 |
| ·稳定伺服技术的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究背景 | 第15-16页 |
| ·论文主要内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 视轴稳定与跟踪系统分析与设计 | 第17-29页 |
| ·双轴稳定平台的系统结构和工作原理 | 第17-21页 |
| ·双轴稳定平台的结构介绍 | 第17-18页 |
| ·双轴稳定平台隔离角运动分析 | 第18-21页 |
| ·影响稳定平台性能的主要因素 | 第21-23页 |
| ·干扰力矩的影响 | 第21-22页 |
| ·机械谐振影响 | 第22页 |
| ·陀螺噪声的影响 | 第22-23页 |
| ·视轴稳定与跟踪系统设计 | 第23-27页 |
| ·伺服控制系统的结构 | 第24-26页 |
| ·视轴稳定方案的选择 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 双速度环系统的建模与仿真 | 第29-43页 |
| ·建模的方法及伺服驱动器性能指标 | 第29页 |
| ·闭环双系统主要组成部分的数学模型和参数计算 | 第29-32页 |
| ·电流反馈、滤波环节传递函数 | 第30页 |
| ·转速反馈、滤波环节传递函数 | 第30-31页 |
| ·PWM功率放大电路传递函数 | 第31-32页 |
| ·力矩电机和稳定平台的主要参数 | 第32页 |
| ·电流环的建模与仿真 | 第32-36页 |
| ·电流环传递函数 | 第33-34页 |
| ·电流环数学模型仿真 | 第34-36页 |
| ·转速环的建模与仿真 | 第36-41页 |
| ·转速环的结构分析 | 第36-37页 |
| ·转速调节器的传递函数 | 第37-39页 |
| ·转速环数学模型仿真 | 第39-41页 |
| ·转速环闭环传递函数 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 稳定回路的分析与设计 | 第43-57页 |
| ·稳定环的结构分析与设计目标 | 第43-44页 |
| ·稳定环的控制结构 | 第43-44页 |
| ·稳定环的设计目标 | 第44页 |
| ·稳定环隔离度分析 | 第44-45页 |
| ·稳定环控制器的分析与设计 | 第45-53页 |
| ·未校正时稳定环的特性 | 第45-46页 |
| ·比例校正时系统的特性 | 第46-47页 |
| ·稳定环高阶校正函数的设计 | 第47-50页 |
| ·高阶校正后稳定环性能测试及结果分析 | 第50-52页 |
| ·加速度补偿 | 第52-53页 |
| ·综合校正后的稳定环性能测试及结果分析 | 第53-56页 |
| ·稳定环跟踪性能测试 | 第53-54页 |
| ·稳定环隔离度测试 | 第54-55页 |
| ·稳定环对内部干扰抑制能力测试 | 第55-56页 |
| ·稳定环带宽测试 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 伺服系统跟踪回路的控制算法研究 | 第57-75页 |
| ·稳定环数学模型的化简 | 第57-58页 |
| ·PID控制方案 | 第58-63页 |
| ·常规PID控制算法 | 第58-59页 |
| ·数字PID控制算法 | 第59-60页 |
| ·PID控制器参数的整定 | 第60-63页 |
| ·智能PID控制算法的研究 | 第63-68页 |
| ·智能PID算法的控制策略分析 | 第63-66页 |
| ·智能PID算法的控制规则实现 | 第66-68页 |
| ·基于智能PID控制器的位置环仿真分析 | 第68-74页 |
| ·A航道模式下的回摆角 | 第69-70页 |
| ·B航道模式下的回摆角 | 第70-71页 |
| ·C航道模式下的回摆角 | 第71-73页 |
| ·航道之间的步进角 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
