| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| ·并联机器人机构概述 | 第14-19页 |
| ·并联机构的起源及发展 | 第14-18页 |
| ·并联机构的特点及应用 | 第18-19页 |
| ·并联机床的研究现状 | 第19-25页 |
| ·并联机床的国际研究现状 | 第20-23页 |
| ·并联机床的国内研究现状 | 第23-25页 |
| ·并联机构的基础理论研究 | 第25-27页 |
| ·CAD 技术在机构学中的应用 | 第27-28页 |
| ·自由曲面造型技术的发展状况与趋势 | 第28-29页 |
| ·论文选题的意义 | 第29-31页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第31-33页 |
| 第2章 建立自由曲面加工的CAD 变量几何法基础技术 | 第33-56页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·CAD 变量几何法的基础技术 | 第33-39页 |
| ·基础思想 | 第33-34页 |
| ·空间建模 | 第34-36页 |
| ·几何约束技术 | 第36-37页 |
| ·尺寸驱动技术 | 第37-38页 |
| ·草图的合理性 | 第38页 |
| ·参数化设计 | 第38-39页 |
| ·并联机器人加工自由曲面的建立方法 | 第39-47页 |
| ·基本运动副的构造方法 | 第39-41页 |
| ·构件的建立 | 第41-42页 |
| ·运动支链的建立 | 第42-44页 |
| ·自由曲面及刀具引导面的建立 | 第44-45页 |
| ·加工系统的合成 | 第45-47页 |
| ·几种新型并联机器人加工自由曲面的基础研究 | 第47-55页 |
| ·3-UPRR 并联机器人 | 第47-51页 |
| ·3SPS+RRPU 并联机床 | 第51-53页 |
| ·非对称3-UPU 并联机器人 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 并联机构运动学的CAD 变量几何法 | 第56-73页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·欧拉角的构造 | 第56-59页 |
| ·求解速度/加速度的理论基础 | 第59-61页 |
| ·驱动杆与动平台位置 | 第59-60页 |
| ·线速度/线加速度 | 第60页 |
| ·角速度/角加速度 | 第60-61页 |
| ·求解速度/加速度的模拟机构 | 第61-63页 |
| ·线速度/线加速度模拟机构 | 第62页 |
| ·角速度/角加速度模拟机构 | 第62-63页 |
| ·两种并联机构的运动学求解 | 第63-71页 |
| ·2SPS+RRPRR 并联机构 | 第63-69页 |
| ·3/6-SPS 并联机构 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 并联机构静力学的CAD 变量几何法 | 第73-100页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·求解驱动力/约束力的统一数学基础 | 第73-75页 |
| ·并联机构的受力情况 | 第73-74页 |
| ·约束力/力矩的约束情况 | 第74-75页 |
| ·驱动力/约束力平衡方程 | 第75页 |
| ·基于虚功原理 | 第75-92页 |
| ·求解驱动力的理论基础 | 第75-78页 |
| ·一些重要结论的理论证明 | 第78-80页 |
| ·构造F/T 模拟机构的关键技术 | 第80-82页 |
| ·力F 作用下的3-RPS 并联机构 | 第82-87页 |
| ·力矩T 作用下的2SPS+2UPU 并联机构 | 第87-92页 |
| ·基于力/力矩平衡方程 | 第92-99页 |
| ·只含约束力的3UPUⅠ型并联机构 | 第93-97页 |
| ·只含约束力矩的3UPUⅡ型并联机构 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 4SPS+SPR 并联机床法向加工自由曲面的关键问题研究 | 第100-118页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·4SPS+SPR 并联机床及其模拟机构 | 第100-102页 |
| ·4SPS+SPR 并联机床及自由度分析 | 第100-101页 |
| ·含有欧拉角的位姿模拟机构 | 第101-102页 |
| ·建立4SPS+SPR 并联机床的模拟加工系统 | 第102-103页 |
| ·求解并联机床的速度/加速度 | 第103-111页 |
| ·轨迹与3 个等效刀具之间的关系 | 第103-105页 |
| ·并联机床的速度/加速度模拟机构 | 第105-107页 |
| ·修改运动学参数 | 第107-111页 |
| ·求解并联机床的驱动力 | 第111-117页 |
| ·确定工作载荷 | 第111-112页 |
| ·驱动力模拟机构 | 第112-114页 |
| ·驱动力的结果与分析 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第6章 4SPS+SPR 并联机床的基础解析模型 | 第118-133页 |
| ·引言 | 第118页 |
| ·位置反解 | 第118-120页 |
| ·速度正反解及雅克比矩阵 | 第120-121页 |
| ·驱动力与约束力 | 第121-122页 |
| ·加速度正反解 | 第122-123页 |
| ·位置正解 | 第123-132页 |
| ·本章小结 | 第132-133页 |
| 第7章 新型并联机构的分析与实验研究 | 第133-154页 |
| ·引言 | 第133页 |
| ·新型3 自由度并联机构及自由度性质分析 | 第133-136页 |
| ·一般布置时的自由度性质分析 | 第134-135页 |
| ·特殊布置时的自由度性质分析 | 第135-136页 |
| ·新型2SPS+UPU/SP 并联机构运动学的统一模型 | 第136-142页 |
| ·位置反解 | 第136页 |
| ·速度正反解 | 第136-139页 |
| ·驱动力/约束力 | 第139页 |
| ·加速度正反解 | 第139-142页 |
| ·工作空间的分析 | 第142-144页 |
| ·新型两转一移并联机构的实验研究 | 第144-153页 |
| ·并联机构试验平台的总体情况 | 第144-145页 |
| ·控制系统开发 | 第145-147页 |
| ·控制系统软件开发 | 第147-148页 |
| ·并联机构的运动实验 | 第148-151页 |
| ·实验结果与分析 | 第151-153页 |
| ·本章小结 | 第153-154页 |
| 结论 | 第154-156页 |
| 附录 | 第156-165页 |
| 参考文献 | 第165-176页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第176-179页 |
| 致谢 | 第179-180页 |
| 作者简介 | 第180页 |
