遗传算法PID控制在AUV运动控制中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·AUV的国内外研究情况 | 第13-15页 |
| ·国外研究状况 | 第13-14页 |
| ·国内研究状况 | 第14-15页 |
| ·AUV运动控制方法概述 | 第15-21页 |
| ·PID控制方法 | 第16-17页 |
| ·鲁棒控制方法 | 第17页 |
| ·滑模变结构控制方法 | 第17-18页 |
| ·自适应控制方法 | 第18-19页 |
| ·智能控制方法 | 第19-21页 |
| ·本文的主要研究方法 | 第21-23页 |
| ·遗传算法控制理论的发展及其特点 | 第21-22页 |
| ·基于遗传算法整定PID参数的基本思想 | 第22-23页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 AUV的运动与建模 | 第25-43页 |
| ·AUV研究对象概述 | 第25-26页 |
| ·AUV运动的坐标系统 | 第26-29页 |
| ·固定坐标系 | 第26-27页 |
| ·运动坐标系 | 第27-28页 |
| ·坐标系的变换 | 第28-29页 |
| ·AUV的空间运动方程 | 第29-33页 |
| ·AUV的平移运动方程 | 第29-31页 |
| ·AUV的旋转运动方程 | 第31-33页 |
| ·AUV空间运动的受力模型分析 | 第33-38页 |
| ·AUV的艇体水动力模型 | 第33-35页 |
| ·AUV的重力和浮力模型 | 第35-36页 |
| ·AUV的推力模型 | 第36-37页 |
| ·AUV的方向舵和水平舵模型 | 第37-38页 |
| ·AUV空间六自由度数学模型 | 第38-41页 |
| ·海流干扰模型 | 第41-42页 |
| ·本章小节 | 第42-43页 |
| 第3章 基本遗传算法及其改进 | 第43-58页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·基本遗传算法 | 第43-52页 |
| ·遗传算法概要 | 第44-46页 |
| ·遗传算法的理论基础 | 第46-49页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第49-52页 |
| ·改进遗传算法 | 第52-57页 |
| ·基本遗传算法存在的问题 | 第52-53页 |
| ·基本遗传算法的改进 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 AUV的遗传算法PID控制器设计思想 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·常规 PID控制 | 第58-62页 |
| ·PID控制原理 | 第59-60页 |
| ·数字 PID控制算法 | 第60-62页 |
| ·AUV的遗传算法 PID控制器设计方法 | 第62-66页 |
| ·控制参数的初始选取及编码 | 第62-63页 |
| ·适应度函数的确定 | 第63-65页 |
| ·遗传算子的操作 | 第65-66页 |
| ·控制器的设计步骤 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 AUV运动控制器的设计与仿真 | 第68-99页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·AUV航向控制器的设计与仿真 | 第68-79页 |
| ·AUV湖试中航向控制性能分析 | 第69-71页 |
| ·AUV的遗传算法 PID航向控制器设计 | 第71-74页 |
| ·AUV航向控制仿真 | 第74-79页 |
| ·AUV深度控制器的设计与仿真 | 第79-86页 |
| ·AUV湖试中深度控制性能分析 | 第79-80页 |
| ·AUV的遗传算法 PID深度控制器设计 | 第80-82页 |
| ·AUV深度控制仿真 | 第82-86页 |
| ·AUV纵倾控制器的设计与仿真 | 第86-93页 |
| ·AUV的遗传算法 PID纵倾控制器的设计 | 第87-90页 |
| ·AUV纵倾控制仿真 | 第90-93页 |
| ·AUV的精确三维航迹跟踪控制 | 第93-97页 |
| ·AUV航迹跟踪算法研究 | 第94-96页 |
| ·AUV精确三维航迹跟踪控制仿真 | 第96-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-106页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
