| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究现状 | 第10-13页 |
| ·船舶航向控制算法国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·课题的提出及意义 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基础知识 | 第14-23页 |
| ·船舶航向控制系统数学模型 | 第14-15页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第15-18页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第15-16页 |
| ·Lyapunov直接方法 | 第16-18页 |
| ·Backstepping方法和DSC技术 | 第18-22页 |
| ·Backstepping方法概述 | 第18页 |
| ·Backstepping方法应用实例 | 第18-22页 |
| ·DSC技术简介 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于已知系统的考虑输入饱和的船舶航向自动舵控制设计 | 第23-33页 |
| ·“控制器内补偿”辅助系统简介 | 第23-24页 |
| ·问题描述 | 第24-25页 |
| ·基于Backstepping的控制器设计及稳定性分析 | 第25-28页 |
| ·控制器设计 | 第25-27页 |
| ·稳定性分析 | 第27-28页 |
| ·仿真结果分析 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 带有参数不确定的考虑输入饱和的船舶航向自动舵自适应控制设计 | 第33-41页 |
| ·问题描述 | 第33-34页 |
| ·基于自适应Backstepping方法的控制器设计及稳定性分析 | 第34-38页 |
| ·控制器设计 | 第34-38页 |
| ·稳定性分析 | 第38页 |
| ·仿真研究 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 考虑输入饱和的直接神经网络自适应DSC控制设计 | 第41-57页 |
| ·径基函数神经网络简介 | 第42-43页 |
| ·问题描述 | 第43-44页 |
| ·基于神经网络和DSC技术的控制器设计及稳定性分析 | 第44-53页 |
| ·控制器设计 | 第44-48页 |
| ·稳定性分析 | 第48-53页 |
| ·船舶航向控制设计 | 第53-54页 |
| ·船舶航向控制应用仿真 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 研究生履历 | 第65页 |
