| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| ·课题背景 | 第14-15页 |
| ·基于Internet的机器人遥操作系统发展概述 | 第15-18页 |
| ·基于Internet的多机器人遥操作系统安全机制的研究现状 | 第18-26页 |
| ·多操作者智能参与的安全控制方法 | 第18-20页 |
| ·网络控制模式的研究 | 第20-22页 |
| ·网络时延的控制方法 | 第22-23页 |
| ·多机器人协调的安全方法 | 第23-26页 |
| ·系统安全机制研究中的若干关键问题 | 第26-27页 |
| ·系统安全机制建模 | 第26页 |
| ·时延状态下的安全控制 | 第26页 |
| ·分布式网络对象的动态交互 | 第26-27页 |
| ·多机器人安全运动规划 | 第27页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 共享模式网络遥操作系统的分层安全机制 | 第29-54页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·基于共享控制的MOMR遥操作系统 | 第29-30页 |
| ·MOMR网络遥操作系统安全的影响因素分析 | 第30-42页 |
| ·MOMR网络遥操作系统危险状态的表现形式 | 第30-31页 |
| ·系统安全的影响因素及作用关系 | 第31-42页 |
| ·MOMR遥操作系统分层安全机制 | 第42-52页 |
| ·系统安全机制的影响因素 | 第43-48页 |
| ·系统分层安全机制的实现 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 面向安全性的分布式网络交互技术的研究 | 第54-74页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·交互性能对系统安全的影响分析 | 第54-57页 |
| ·网络特性分析 | 第54-56页 |
| ·网络特性对交互性能的影响 | 第56-57页 |
| ·交互性能对系统安全性的影响 | 第57页 |
| ·基于Java-CORBA的MOMR遥操作系统交互平台的研究 | 第57-73页 |
| ·Java和CORBA的集成 | 第57-58页 |
| ·基于Java-CORBA的网络交互平台设计 | 第58-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 基于虚拟向导模型的主端安全策略研究 | 第74-86页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·虚拟向导模型的统一描述 | 第74-75页 |
| ·检测虚拟向导模型的设计` | 第75-79页 |
| ·碰撞虚拟向导的设计 | 第75-78页 |
| ·时延虚拟向导的设计 | 第78-79页 |
| ·基于虚拟向导的安全运动规划 | 第79-85页 |
| ·基于虚拟向导模型的安全规划模式 | 第79页 |
| ·自动模式的研究 | 第79-81页 |
| ·半自动模式的研究 | 第81-83页 |
| ·手动模式的研究 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 基于改进势场法的从端安全策略研究 | 第86-98页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·MOMR网络遥操作系统安全运动规划策略 | 第86-89页 |
| ·多机器人安全运动规划的影响因素 | 第86-88页 |
| ·安全运动规划策略 | 第88-89页 |
| ·杆系模型机器人之间的碰撞检测 | 第89-93页 |
| ·碰撞组合形式 | 第89-92页 |
| ·空间两杆间碰撞点计算 | 第92-93页 |
| ·基于改进势场法的安全运动规划 | 第93-97页 |
| ·人工势场法基本原理 | 第93-94页 |
| ·改进势场法的设计 | 第94-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第6章 MOMR网络遥操作系统安全的实验研究 | 第98-118页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·双机器人松协调安全运动规划实验 | 第98-102页 |
| ·实验系统配置 | 第99页 |
| ·实验过程 | 第99页 |
| ·实验结果分析 | 第99-102页 |
| ·多机器人移动木块实验 | 第102-106页 |
| ·实验系统配置 | 第103-104页 |
| ·实验过程 | 第104页 |
| ·实验结果分析 | 第104-106页 |
| ·面向高危病毒医学环境的MOMR网络遥操作实验 | 第106-117页 |
| ·实验系统配置 | 第106-110页 |
| ·实验流程 | 第110页 |
| ·实验过程 | 第110页 |
| ·实验结果分析 | 第110-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-131页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 个人简历 | 第134页 |