家庭移动服务机器人的若干关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·移动服务机器人发展现状 | 第15-20页 |
| ·国外移动服务机器人研究现状 | 第15-19页 |
| ·国内移动服务机器人发展现状 | 第19-20页 |
| ·移动服务机器人综述 | 第20-34页 |
| ·服务机器人的种类 | 第20-24页 |
| ·移动服务机器人关键技术 | 第24-34页 |
| ·本文的研究意义和内容 | 第34-35页 |
| ·课题来源 | 第34页 |
| ·课题研究的意义 | 第34-35页 |
| ·本文的主要工作 | 第35-36页 |
| 第2章 基于激光爬行虫算法的避障路径规划 | 第36-61页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·现有避障路径规划方法及存在的问题 | 第36-38页 |
| ·爬行虫算法及其存在的问题 | 第38-41页 |
| ·爬行虫1 算法 | 第38-39页 |
| ·爬行虫2 算法 | 第39-40页 |
| ·切线爬行虫算法 | 第40-41页 |
| ·激光爬行虫算法 | 第41-47页 |
| ·障碍物的表示 | 第41-43页 |
| ·安全路径的表示 | 第43-44页 |
| ·障碍物的绕行点和绕行线 | 第44-45页 |
| ·激光爬行虫避障算法 | 第45-47页 |
| ·目标可达性分析 | 第47-55页 |
| ·正确性分析 | 第55-56页 |
| ·避障路径规划实验 | 第56-59页 |
| ·算法比较 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第3章 基于栅格地图的区域覆盖规划 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·完全区域覆盖规划的数学描述 | 第62-63页 |
| ·边界地图 | 第63-64页 |
| ·内螺旋覆盖算法描述 | 第64-68页 |
| ·内螺旋覆盖算法前提假设 | 第64页 |
| ·内螺旋覆盖算法过程 | 第64-68页 |
| ·算法分析 | 第68-71页 |
| ·内螺旋覆盖算法特性 | 第68-70页 |
| ·竞争性分析 | 第70-71页 |
| ·室内环境覆盖仿真试验 | 第71-73页 |
| ·里程计误差的测量 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第4章 基于视觉的环境变化检测 | 第77-88页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·环境变化检测系统结构 | 第78-79页 |
| ·环境变化检测算法 | 第79-82页 |
| ·建立HS 直方图 | 第80页 |
| ·确立颜色簇 | 第80-81页 |
| ·计算相似性 | 第81-82页 |
| ·基于HS 空间的环境变化检测实验 | 第82-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 基于红外传感器的目标跟踪 | 第88-99页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·红外传感器的技术参数 | 第88-89页 |
| ·服务机器人自寻充电站及对接策略 | 第89-97页 |
| ·清扫服务机器人介绍 | 第89-91页 |
| ·充电站介绍 | 第91-92页 |
| ·清扫服务机器人自寻充电站路径规划 | 第92-97页 |
| ·清扫服务机器人对接充电实验 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 家庭移动服务机器人实验平台 | 第99-108页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·清扫机器人平台系统 | 第99-101页 |
| ·硬件系统 | 第99-100页 |
| ·软件系统 | 第100-101页 |
| ·机器人传感器系统 | 第101-103页 |
| ·里程计（码盘） | 第101-102页 |
| ·SICK 激光测距仪 | 第102页 |
| ·视觉传感器 | 第102页 |
| ·碰撞传感器 | 第102-103页 |
| ·清扫服务机器人实验 | 第103-107页 |
| ·避障路径规划实验 | 第103-104页 |
| ·清扫机器人环境覆盖实验 | 第104-105页 |
| ·服务机器人室内环境监控实验 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-120页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
| 个人简历 | 第123页 |
