基于八元数的捷联惯导算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的背景及意义 | 第9页 |
| ·惯性导航技术的发展概述 | 第9-12页 |
| ·惯性导航技术的发展阶段 | 第9-11页 |
| ·国内惯性导航技术的发展概况 | 第11页 |
| ·惯性导航技术的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·捷联惯性导航算法研究概况 | 第12-13页 |
| ·本文课题研究的必要性和主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联惯导系统的基本理论 | 第15-38页 |
| ·捷联惯导系统的工作原理 | 第15-20页 |
| ·坐标系的定义及转换关系 | 第15-19页 |
| ·捷联惯导系统的工作原理 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统的姿态更新算法 | 第20-32页 |
| ·欧拉角法 | 第21页 |
| ·方向余弦法 | 第21-22页 |
| ·四元数法 | 第22-28页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第28-31页 |
| ·姿态算法的比较 | 第31-32页 |
| ·捷联惯导系统的导航计算 | 第32-37页 |
| ·速度的计算 | 第32-35页 |
| ·经纬度和高度的计算 | 第35-36页 |
| ·捷联计算不同迭代周期的划分 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于八元数的捷联惯性导航理论 | 第38-57页 |
| ·八元数简介 | 第38-42页 |
| ·四元数 | 第38-39页 |
| ·二元数 | 第39-41页 |
| ·八元数 | 第41-42页 |
| ·基于八元数的捷联惯性导航方程 | 第42-45页 |
| ·基于八元数的捷联惯性导航算法 | 第45-48页 |
| ·计算螺旋矢量 | 第47-48页 |
| ·八元数的更新 | 第48页 |
| ·基于八元数的算法与传统算法的比较分析 | 第48-56页 |
| ·在连续形式理论上的一致性 | 第49-50页 |
| ·螺旋误差补偿与圆锥/划桨误差补偿 | 第50-54页 |
| ·算法的误差分析比较 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 捷联算法的数字仿真分析 | 第57-69页 |
| ·理想传感器情况下的仿真 | 第58-60页 |
| ·非理想传感器情况下的仿真 | 第60-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录1 | 第74-75页 |
| 附录2 | 第75-77页 |
| 附录3 | 第77-78页 |
| 附录4 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
