基于电热效应的新型五自由度微操作器的研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章 绪论	第10-20页
·研究背景及意义	第10页
·微操作器的国内外研究现状	第10-17页
·微操作器的研究现状分析	第17-19页
·论文主要内容和结构安排	第19-20页
第2章 冰镊的结构设计及其制冷原理	第20-28页
·冰镊的机械结构设计	第20-23页
·电热效应与半导体制冷器	第23-26页
·本章小结	第26-28页
第3章 五自由度微操作臂结构及控制方案	第28-39页
·五自由度微操作臂的设计	第28-33页
·五自由度微操作臂的总体结构设计	第28-30页
·关键部件设计和电机及其参数选择	第30-32页
·关键部件的强度校核	第32-33页
·五自由度微操作臂的控制	第33-38页
·本章小结	第38-39页
第4章 五自由度微操作器的运动分析	第39-52页
·五自由度微操作器坐标系的建立	第39-41页
·五自由度微操作器运动学正解	第41-43页
·五自由度微操作器运动学的逆解	第43-46页
·运动学逆解的一般性问题	第43-44页
·逆运动学方程的推导和求解	第44-46页
·五自由度微操作器末端执行器尖端运动空间	第46-48页
·姿态调整和位置调整误差的相互影响	第48-51页
·本章小结	第51-52页
第5章 冰镊微操作系统试验与分析	第52-64页
·微操作的特点和试验设备	第52-55页
·冰镊微操作系统工作原理和工作策略	第55-56页
·冰冻镊子工作的基本原理	第55页
·冰冻镊子工作策略	第55-56页
·试验与分析	第56-63页
·微操作系统操作过程分析	第56-58页
·液态水转变为固态冰的试验与分析	第58-60页
·操作微小物体的试验与分析	第60-63页
·本章小结	第63-64页
结论	第64-66页
参考文献	第66-71页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第71-72页
致谢	第72页