机载相机稳定平台伺服系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·机载相机稳定平台的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外稳定平台的研究状况 | 第9-10页 |
| ·稳定平台伺服系统中采用的控制策略 | 第10-11页 |
| ·稳定伺服技术的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容和结构安排 | 第12-13页 |
| 2 稳定平台伺服系统总体设计及重要器件的选取 | 第13-25页 |
| ·双轴稳定平台的系统结构和工作原理 | 第13-16页 |
| ·双轴稳定平台的结构 | 第13-14页 |
| ·双轴稳定平台隔离角运动分析 | 第14-16页 |
| ·影响稳定平台性能的主要因素 | 第16-18页 |
| ·基于DSP运动控制模块的稳定平台伺服控制系统 | 第18-20页 |
| ·伺服控制系统的结构 | 第18-19页 |
| ·视轴稳定方案的选择 | 第19-20页 |
| ·双轴稳定平台的摆动方案和性能指标 | 第20-21页 |
| ·双轴稳定平台摆动方案 | 第20-21页 |
| ·双轴稳定平台的主要技术指标 | 第21页 |
| ·伺服系统主要器件的选取 | 第21-24页 |
| ·执行电机的选取 | 第21-22页 |
| ·转速测量装置的选取 | 第22-23页 |
| ·陀螺装置的选取 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 稳定平台伺服系统硬、软件设计 | 第25-38页 |
| ·微处理器及外围电路模块 | 第25-28页 |
| ·DSP时钟电路设计 | 第26-27页 |
| ·DSP外接SRAM电路设计 | 第27页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第27-28页 |
| ·稳定平台角速度信号采集模块 | 第28-30页 |
| ·AD芯片的选择 | 第28-29页 |
| ·陀螺信号低通滤波及阻抗匹配电路设计 | 第29页 |
| ·AD转换电路设计 | 第29-30页 |
| ·稳定平台位置信号采集模块 | 第30页 |
| ·数模转换模块 | 第30-32页 |
| ·电源模块 | 第32-34页 |
| ·DSP电源设计 | 第32-33页 |
| ·电平转换电路设计 | 第33-34页 |
| ·伺服驱动器模块 | 第34-36页 |
| ·硬件部分的抗干扰设计 | 第36-37页 |
| ·伺服系统软件设计 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 基于工程设计法的伺服驱动器建模与仿真 | 第38-49页 |
| ·数学建模的方法及作用 | 第38页 |
| ·直流调速系统主要组成部分的数学模型及参数计算 | 第38-41页 |
| ·电流反馈、滤波环节传递函数 | 第39页 |
| ·转速反馈、滤波环节传递函数 | 第39-40页 |
| ·PWM功率放大电路传递函数 | 第40页 |
| ·力矩电机及稳定平台主要参数 | 第40-41页 |
| ·电流环的建模与仿真 | 第41-44页 |
| ·电流环开环传递函数的型别分析 | 第42页 |
| ·电流环调节器传递函数的推导 | 第42-43页 |
| ·电流环数学模型仿真 | 第43-44页 |
| ·转速环的建模与仿真 | 第44-48页 |
| ·转速环结构的简化 | 第44-45页 |
| ·转速调节器传递函数的推导 | 第45-47页 |
| ·转速环数学模型仿真 | 第47页 |
| ·转速环闭环传递函数 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 稳定平台伺服系统稳定回路的分析与设计 | 第49-59页 |
| ·稳定环的结构分析与设计目标 | 第49-50页 |
| ·稳定环的控制结构 | 第49页 |
| ·稳定环的设计目标 | 第49-50页 |
| ·稳定环隔离度分析 | 第50-51页 |
| ·稳定环控制器的分析与设计 | 第51-56页 |
| ·未校正时稳定环的特性 | 第51页 |
| ·比例校正时系统的特性 | 第51-52页 |
| ·稳定环高阶校正函数的设计 | 第52-54页 |
| ·高阶校正后稳定环性能测试及结果分析 | 第54-55页 |
| ·加速度补偿 | 第55-56页 |
| ·综合校正后的稳定环性能测试及结果分析 | 第56-58页 |
| ·稳定环跟踪性能测试 | 第57页 |
| ·稳定环隔离度测试 | 第57页 |
| ·稳定环对内部干扰抑制能力测试 | 第57-58页 |
| ·稳定环带宽测试 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 稳定平台伺服系统跟踪回路的控制算法研究 | 第59-72页 |
| ·稳定环数学模型的化简 | 第59-60页 |
| ·PID控制方案 | 第60-64页 |
| ·常规PID控制算法 | 第60-61页 |
| ·数字PID控制算法 | 第61-62页 |
| ·PID控制器参数的整定 | 第62-64页 |
| ·智能PID控制算法的研究 | 第64-68页 |
| ·智能PID算法的控制策略分析 | 第64-66页 |
| ·智能PID算法的控制规则实现 | 第66-68页 |
| ·基于智能PID控制器的位置环仿真分析 | 第68-71页 |
| ·A航道模式下的回摆角 | 第69页 |
| ·B航道模式下的回摆角 | 第69-70页 |
| ·C航道模式下的回摆角 | 第70-71页 |
| ·航道之间的步进角 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 | 第77页 |
