| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·嵌入式操作系统概述 | 第10-12页 |
| ·嵌入式处理器硬件简介 | 第10-11页 |
| ·嵌入式微控制器(MicroController Unit, MCU) | 第11页 |
| ·嵌入式 DSP 处理器(Digital Signal Processor, DSP) | 第11页 |
| ·嵌入式微处理器(Microprocessor Unit, MPU) | 第11页 |
| ·嵌入式片上系统(System On Chip, SOC) | 第11页 |
| ·嵌入式实时操作系统(RTOS)简介 | 第11-12页 |
| ·航模 BLDC 电机控制系统的现状 | 第12-13页 |
| ·课题的来源及意义 | 第13-14页 |
| ·论文主要结构 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-16页 |
| 2 嵌入式ARM920T 处理器介绍 | 第16-30页 |
| ·ARM920T 处理器概述 | 第16-18页 |
| ·编程模式 | 第18-27页 |
| ·处理器操作状态 | 第18页 |
| ·切换状态 | 第18页 |
| ·存储空间的格式 | 第18-19页 |
| ·数据类型 | 第19页 |
| ·处理器操作模式 | 第19-20页 |
| ·寄存器组织 | 第20-22页 |
| ·程序寄存器状态 | 第22-23页 |
| ·异常处理 | 第23-24页 |
| ·中断 | 第24-27页 |
| ·复位 | 第27-28页 |
| ·存储器扩展 | 第28-29页 |
| ·数据传输接口信号 | 第28页 |
| ·数据总线宽度 | 第28页 |
| ·存储器的读写操作 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 嵌入式操作系统μC/OS-II 技术 | 第30-40页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·μC/OS-II 的任务调度机制 | 第30-38页 |
| ·多任务操作 | 第30-31页 |
| ·任务的简介 | 第31-32页 |
| ·任务状态 | 第32页 |
| ·任务控制块 | 第32-33页 |
| ·任务就绪表 | 第33-34页 |
| ·任务之间的调度 | 第34-35页 |
| ·任务之间的通讯与同步 | 第35-38页 |
| ·μC/OS-II 初始化 | 第38-39页 |
| ·μC/OS-II 的启动 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 硬件系统设计与μC/OS-II 在ARM 上的移植 | 第40-52页 |
| ·SAMSUNG S3C2410A 简介 | 第40-41页 |
| ·BLDC 电机与启动 | 第41-46页 |
| ·BLDC 电机的组成原理 | 第41-42页 |
| ·系统硬件组成 | 第42页 |
| ·电机的起动 | 第42-46页 |
| ·μC/OS-II 在 ARM 微处理器上的移植 | 第46-50页 |
| ·启动程序设计 | 第50-51页 |
| ·程序入口（ResetHandler） | 第50页 |
| ·配置memory 接口 | 第50页 |
| ·初始化堆栈 | 第50页 |
| ·运行空间的初始化 | 第50-51页 |
| ·MMU 初始化 | 第51页 |
| ·系统初始化和内存映射关系 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 航模BLDC 电机控制系统的软件设计与实现 | 第52-80页 |
| ·软件设计的思想 | 第52页 |
| ·系统应用软件设计 | 第52-75页 |
| ·系统的换相算法设计 | 第54-55页 |
| ·过流检测子程序 | 第55-56页 |
| ·驱动电路的数学模型 | 第56-57页 |
| ·反电动势数学模型 | 第57-58页 |
| ·自检任务 | 第58-59页 |
| ·异常处理 | 第59-61页 |
| ·PWM 波的设置 | 第61-65页 |
| ·反电动势检测子程序设计 | 第65-69页 |
| ·电机实时转速功能 | 第69页 |
| ·速度的提取 | 第69-70页 |
| ·调速控制程序 | 第70-72页 |
| ·遥杆信号处理 | 第72-75页 |
| ·程序编译和调试 | 第75页 |
| ·实验条件及实验结果分析 | 第75-79页 |
| ·实验条件 | 第75-76页 |
| ·实验结果及分析 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 6 结论与展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 附录 | 第87页 |
