清洁机器人全区域覆盖路径算法与避障控制研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·清洁机器人的发展概况 | 第8页 |
| ·清洁机器人的研究现状 | 第8-13页 |
| ·清洁机器人的特点及关键技术 | 第8-10页 |
| ·国外清洁机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内清洁机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| ·清洁机器人路径规划概述 | 第13-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 清洁机器人的运动学模型与定位 | 第17-22页 |
| ·清洁机器人的硬件结构 | 第17-18页 |
| ·清洁机器人的运动学分析与定位 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于全区域覆盖的避障系统 | 第22-28页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·避障系统与路径规划的关系 | 第22-23页 |
| ·障碍探测 | 第23-24页 |
| ·红外线探测 | 第23-24页 |
| ·碰撞探测 | 第24页 |
| ·避障系统对障碍物的分类识别 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 基于全区域覆盖的路径规划 | 第28-43页 |
| ·概述 | 第28-29页 |
| ·全区域覆盖路径规划的指标 | 第29页 |
| ·基本区域的全局路径规划 | 第29-33页 |
| ·基本区域的全局路径规划方式 | 第29-31页 |
| ·清洁机器人行走方向的确立 | 第31-33页 |
| ·基于全区域覆盖路径规划环境地图的构建 | 第33-37页 |
| ·全区域覆盖路径规划的数学描述 | 第33页 |
| ·坐标系的建立 | 第33-35页 |
| ·环境地图的构建方法 | 第35-36页 |
| ·对未知清扫环境的沿边学习 | 第36页 |
| ·基于栅格法的环境地图的构建 | 第36-37页 |
| ·基于全区域覆盖的迂回式路径规划及避障策略 | 第37-42页 |
| ·迂回式避障策略 | 第38-39页 |
| ·靠墙障碍物的避障策略 | 第39页 |
| ·孤立障碍物的避障策略 | 第39-41页 |
| ·清洁机器人的环境模型和全区域覆盖路径规划方案 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 自动返回充电路径规划 | 第43-49页 |
| ·概述 | 第43页 |
| ·感应回归算法 | 第43-47页 |
| ·充电座基本结构 | 第43-44页 |
| ·感应回归算法的基本原理 | 第44-47页 |
| ·感应回归算法流程 | 第47页 |
| ·实验结果分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 6 总结与展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 附录 | 第55-59页 |
