| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·中风患者的康复训练与康复机器人 | 第7-8页 |
| ·康复机器人的国内外发展现状 | 第8-12页 |
| ·康复机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 康复机器人末端执行器位姿分析 | 第14-20页 |
| ·康复机器人末端执行器的位置描述 | 第14-15页 |
| ·康复机器人末端执行器的运动描述 | 第15-18页 |
| ·康复机器人末端执行器的空间位姿参数 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 康复运动的数据采集和处理 | 第20-44页 |
| ·数据采集 | 第20-26页 |
| ·数据处理 | 第26-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 测控系统硬件和软件实现 | 第44-60页 |
| ·机器人控制系统 | 第44-48页 |
| ·软件开发平台 | 第48-54页 |
| ·安全机制 | 第54-55页 |
| ·实验分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 结论 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-63页 |