移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·移动机器人的发展概述 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的研究状况 | 第10-12页 |
| ·国外移动机器人研究状况 | 第10-11页 |
| ·国内移动机器人研究状况 | 第11-12页 |
| ·移动机器人主要研究的方向 | 第12-15页 |
| ·路径规划研究的基本问题 | 第15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人的定位与运动控制 | 第18-31页 |
| ·移动机器人的定位技术 | 第18-23页 |
| ·几种常用的定位方法 | 第18-19页 |
| ·基于航迹推算的移动机器人定位 | 第19-23页 |
| ·移动机器人的运动控制 | 第23-30页 |
| ·运动学分析 | 第23-27页 |
| ·移动机器人几种典型运动的控制 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人路径规划方法概述 | 第31-37页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机器人全局路径规划的方法 | 第31-33页 |
| ·机器人局部路径规划的方法 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 移动机器人全局路径规划 | 第37-53页 |
| ·环境建模 | 第37-40页 |
| ·栅格法环境模型 | 第37-39页 |
| ·栅格法的信息编码 | 第39-40页 |
| ·基于A*算法的路径搜索策略 | 第40-44页 |
| ·A*算法原理 | 第40-42页 |
| ·A*算法的主要步骤 | 第42-44页 |
| ·基于A*算法路径规划的实现 | 第44-48页 |
| ·估价函数的选取 | 第44-45页 |
| ·全局路径规划的实现 | 第45-48页 |
| ·全局路径规划控制软件设计 | 第48-50页 |
| ·编程软件Visual C++简介 | 第48-49页 |
| ·全局路径规划控制软件界面 | 第49-50页 |
| ·实验结果 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 移动机器人局部路径规划 | 第53-68页 |
| ·基于传感器的机器人外部环境信息的采集 | 第53-57页 |
| ·传感器技术概述 | 第53-54页 |
| ·移动机器人避障常用的传感器 | 第54-55页 |
| ·传感器的选择 | 第55页 |
| ·移动机器人上超声波传感器的分布 | 第55-56页 |
| ·环境信息的提取策略 | 第56-57页 |
| ·基于栅格方法的移动机器人局部路径规划 | 第57-63页 |
| ·用栅格表示环境 | 第57-58页 |
| ·坐标变换 | 第58-60页 |
| ·局部路径规划控制策略 | 第60-63页 |
| ·环境信息存储策略 | 第63-64页 |
| ·局部路径规划控制软件设计 | 第64-65页 |
| ·仿真实验 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
