MIMU微惯性测量单元误差建模与补偿技术
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| §1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| §1.2 国内外研究发展现状 | 第9-16页 |
| ·MIMU惯性技术研究现状 | 第9-13页 |
| ·MIMU误差建模补偿研究现状 | 第13-15页 |
| ·MIMU误差建模补偿发展趋势 | 第15-16页 |
| §1.3 课题来源及主要内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·课题主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 微惯性测量器件结构原理及误差分析 | 第18-32页 |
| §2.1 微惯性测量器件的基本原理 | 第18-20页 |
| ·陀螺基本原理 | 第18-19页 |
| ·加速度计基本原理 | 第19-20页 |
| §2.2 微惯性测量器件性能指标 | 第20-22页 |
| ·陀螺性能指标 | 第21-22页 |
| ·加速度计性能指标 | 第22页 |
| §2.3 微惯性测量器件误差分析 | 第22-24页 |
| ·陀螺误差 | 第22-23页 |
| ·加速度计误差 | 第23-24页 |
| §2.4 微惯性测量器件标定及测试 | 第24-31页 |
| ·陀螺敏感轴数学模型 | 第24-25页 |
| ·加速度计敏感轴数学模型 | 第25页 |
| ·"六位置24点"编排测试标定 | 第25-28页 |
| ·实验数据处理 | 第28-31页 |
| §2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 微惯性测量器件温度误差补偿 | 第32-52页 |
| §3.1 温度特性离线标定建模及补偿 | 第32-39页 |
| ·陀螺模型及补偿 | 第32-37页 |
| ·加速度计模型及补偿 | 第37-39页 |
| §3.2 温度模型参数的在线辨识及补偿 | 第39-45页 |
| ·最小二乘估计理论 | 第40-43页 |
| ·模型参数的在线辨识及补偿 | 第43-45页 |
| §3.3 滤波技术在温度漂移补偿中的应用 | 第45-50页 |
| ·温度实验 | 第46-47页 |
| ·数据建模 | 第47-48页 |
| ·温度的Kalman滤波及补偿结果 | 第48-50页 |
| §3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 陀螺漂移随机误差建模研究 | 第52-66页 |
| §4.1 引言 | 第52-53页 |
| §4.2 数据采集、分析与预处理 | 第53-59页 |
| ·数据采集 | 第53页 |
| ·数据预处理 | 第53-59页 |
| §4.3 模型选取及参数估计 | 第59-60页 |
| §4.4 模型适用性检验及准确性验证 | 第60-63页 |
| ·模型适用性检验 | 第60-61页 |
| ·模型准确性验证 | 第61-63页 |
| §4.5 本章小结 | 第63-66页 |
| 第五章 结论 | 第66-68页 |
| §5.1 工作总结 | 第66-67页 |
| §5.2 后续工作 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第74页 |
