非完整移动机器人轨迹跟踪控制方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·问题的提出 | 第7-8页 |
| ·非完整移动机器人概述 | 第8-10页 |
| ·非完整移动机器人运动控制问题 | 第10-14页 |
| ·研究背景 | 第10-12页 |
| ·基本控制问题定义 | 第12-14页 |
| ·非完整移动机器人运动控制现状及趋势 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·运动控制发展趋势 | 第15-16页 |
| ·论文的主要内容及研究工作 | 第16-19页 |
| 第二章 基于有限时间算法的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第19-29页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法 | 第19-24页 |
| ·非完整移动机器人模型 | 第19-21页 |
| ·非线性系统有限时间稳定性 | 第21-22页 |
| ·有限时间跟踪控制算法原理 | 第22-24页 |
| ·神经动力学模型 | 第24-25页 |
| ·门控双极模型 | 第24-25页 |
| ·神经动力学模型 | 第25页 |
| ·改进的有限时间控制器设计 | 第25-26页 |
| ·仿真试验 | 第26-28页 |
| ·结论 | 第28-29页 |
| 第三章 基于自适应反步法的机器人轨迹跟踪控制 | 第29-41页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·运动学模型的自适应控制方法 | 第29-33页 |
| ·位姿误差运动学方程 | 第29-30页 |
| ·自适应反步控制器设计 | 第30-32页 |
| ·控制器参数优化 | 第32-33页 |
| ·稳定性分析 | 第33-37页 |
| ·李雅普诺夫稳定性概述 | 第33-36页 |
| ·稳定性分析 | 第36-37页 |
| ·仿真试验 | 第37-39页 |
| ·跟踪直线 | 第37-38页 |
| ·跟踪单位圆 | 第38-39页 |
| ·结论 | 第39-41页 |
| 第四章 双轮驱动机器人轨迹跟踪控制 | 第41-53页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·双轮驱动机器人速度补偿控制器 | 第41-47页 |
| ·速度补偿控制器设计 | 第41-43页 |
| ·速度补偿控制器分析 | 第43-45页 |
| ·仿真试验 | 第45-47页 |
| ·基于动力学模型的双轮驱动机器人自适应控制器 | 第47-52页 |
| ·双轮驱动机器人动力学模型 | 第47-48页 |
| ·基于模型的速度控制器设计 | 第48-50页 |
| ·仿真试验 | 第50-52页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| 第五章 结束语 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间完成的学术论文 | 第60页 |
