| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| ·研究背景 | 第15-16页 |
| ·研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文研究的内容 | 第18-19页 |
| ·本文的章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 分数阶微积分 | 第20-39页 |
| ·分数阶微积分定义 | 第20-22页 |
| ·Riemann-Liouville 定义 | 第20-21页 |
| ·Caputo 定义 | 第21页 |
| ·Grunwald-Letnicov 定义 | 第21-22页 |
| ·分数阶微积分的性质 | 第22-23页 |
| ·分数阶微积分的LAPLACE 变换 | 第23-25页 |
| ·Laplace 变换的定义与性质 | 第23页 |
| ·分数阶积分的Laplace 变换 | 第23-24页 |
| ·分数阶微分的Laplace 变换 | 第24-25页 |
| ·分数阶微积分的FOURIER 变换 | 第25-27页 |
| ·Fourier 变换的定义与性质 | 第25页 |
| ·分数阶积分的Fourier 变换 | 第25-26页 |
| ·分数阶微分的Fourier 变换 | 第26-27页 |
| ·分数阶微积分环节s~v 的时域响应 | 第27页 |
| ·分数阶微积分环节s~v 的BODE 图 | 第27-29页 |
| ·分数阶微分方程和传递函数 | 第29页 |
| ·分数阶微分方程的解析解法 | 第29-32页 |
| ·解析解法中的基本函数 | 第29-30页 |
| ·分数阶微分方程的解析计算 | 第30-32页 |
| ·分数阶微分方程的数值解法 | 第32-39页 |
| ·分数阶微分方程的时域数值计算 | 第32-33页 |
| ·分数阶微分方程的Z 域数值计算 | 第33-39页 |
| 第三章 分数阶PI~ΛD~Μ控制器及仿真研究 | 第39-90页 |
| ·分数阶控制系统概述 | 第39-43页 |
| ·分数阶被控系统 | 第39-40页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器 | 第40-42页 |
| ·分数阶控制系统及其稳定性 | 第42-43页 |
| ·分数阶被控系统建模 | 第43-48页 |
| ·分数阶被控系统建模的方法 | 第43-46页 |
| ·分数阶被控系统建模方法的验证 | 第46-48页 |
| ·分数阶PI~ΛD~Μ控制器的参数整定方法 | 第48-71页 |
| ·主导极点法 | 第48-55页 |
| ·极点阶数搜索法 | 第55-66页 |
| ·相位裕量与幅值裕量法 | 第66-70页 |
| ·优化方法 | 第70-71页 |
| ·分数阶PI~ΛD~Μ控制器的实现方法 | 第71-74页 |
| ·解析法 | 第71-72页 |
| ·时域数值法 | 第72-73页 |
| ·Z 域数值法 | 第73-74页 |
| ·分数阶PI~ΛD~Μ控制器的参数变化对闭环系统性能的影响 | 第74-90页 |
| ·μ值的变化对系统性能的影响 | 第76-80页 |
| ·λ值的变化对系统性能的影响 | 第80-83页 |
| ·K_P值的变化对系统性能的影响 | 第83-85页 |
| ·K_D值的变化对系统性能的影响 | 第85-87页 |
| ·K_I值的变化对系统性能的影响 | 第87-89页 |
| ·参数变化对系统性能的影响总结 | 第89-90页 |
| 第四章 分数阶PI~ΛD~Μ控制器的实验研究 | 第90-103页 |
| ·实验系统建模 | 第91-92页 |
| ·控制器的设计与数字实现 | 第92-96页 |
| ·控制器的设计与仿真中的数字实现 | 第92-94页 |
| ·实验中控制器的数字实现 | 第94-96页 |
| ·阶数Μ和Λ的变化对闭环系统性能的影响 | 第96-102页 |
| ·阶数μ的变化对系统性能的影响 | 第97-99页 |
| ·阶数λ的变化对系统性能的影响 | 第99-102页 |
| ·实验结论 | 第102-103页 |
| 第五章 总结与展望 | 第103-105页 |
| ·内容总结 | 第103-104页 |
| ·研究展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 攻读硕士学位期间发表的主要论文 | 第110页 |