| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究意义 | 第8页 |
| ·国内外该领域研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外研究状况 | 第8-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 基于Internet 的机器人远程控制系统总体介绍 | 第14-20页 |
| ·本系统的结构与组成 | 第14-15页 |
| ·MOTOMAN UP6 机器人控制单元 | 第15-20页 |
| ·机器人控制原理 | 第15-16页 |
| ·软件设计思路 | 第16-17页 |
| ·机器人通信功能模块介绍 | 第17-20页 |
| ·基本功能 | 第17-18页 |
| ·扩展功能 | 第18-20页 |
| 第三章 基于Internet 的机器人远程控制模型的研究 | 第20-51页 |
| ·远程控制系统的模型 | 第20-22页 |
| ·基于 Web 的模型 | 第20-21页 |
| ·不基于Web 的模型 | 第21-22页 |
| ·远程控制系统的通讯机制 | 第22-24页 |
| ·概述 | 第22-23页 |
| ·SOCKET 机制 | 第23-24页 |
| ·基于C/S 模型控制程序的实现 | 第24-38页 |
| ·Winsock 控件的编程基础 | 第25-27页 |
| ·Winsock 控件的编程模式 | 第27-29页 |
| ·流套接字的编程模式 | 第27-28页 |
| ·数据报套接字的编程模式 | 第28-29页 |
| ·基于 C/S 模型控制软件的编写 | 第29-38页 |
| ·客户机端软件 | 第30-36页 |
| ·服务器端软件 | 第36-38页 |
| ·基于P2P 模型控制程序的实现 | 第38-51页 |
| ·P2P 网络模型的拓扑结构 | 第38-40页 |
| ·P2P 的穿透原理 | 第40-43页 |
| ·基于 P2P 模型控制软件介绍的编写 | 第43-51页 |
| ·管理机软件 | 第44-47页 |
| ·客户机软件 | 第47-49页 |
| ·服务器软件 | 第49-51页 |
| 第四章 视觉跟踪子系统的开发 | 第51-61页 |
| ·视觉跟踪子系统的实现 | 第51-57页 |
| ·硬件 | 第51-52页 |
| ·软件 | 第52-53页 |
| ·实例介绍和关键程序分析 | 第53-57页 |
| ·自动跟踪子系统的拟定 | 第57-61页 |
| ·双摄像装置方案介绍 | 第57-58页 |
| ·双摄像装置方案的实现 | 第58-61页 |
| ·投影算法 | 第59页 |
| ·UP6 机器人的位移矢量计算方法 | 第59页 |
| ·自动跟踪子系统的实现 | 第59-61页 |
| 第五章 基于Internet 的机器人远程控制系统的分析与实现 | 第61-67页 |
| ·系统实现的实例 | 第61-65页 |
| ·系统时延分析 | 第65-67页 |
| 第六章 总结 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 详细摘要 | 第72-75页 |
