倒立摆系统的模糊控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·倒立摆系统研究的意义 | 第8页 |
| ·倒立摆的控制算法 | 第8-9页 |
| ·经典控制理论的方法 | 第8页 |
| ·现代控制理论的方法 | 第8-9页 |
| ·智能控制理论的方法 | 第9页 |
| ·论文主要工作 | 第9-11页 |
| 2 倒立摆系统 | 第11-18页 |
| ·倒立摆分类 | 第11页 |
| ·倒立摆的特性 | 第11-12页 |
| ·倒立摆控制系统 | 第12-17页 |
| ·控制系统硬件 | 第12-15页 |
| ·控制系统软件 | 第15-16页 |
| ·软硬件环境要求 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 3 倒立摆系统建模及其定性分析 | 第18-28页 |
| ·直线一级倒立摆的数学模型 | 第18-21页 |
| ·直线二级倒立摆的数学模型 | 第21-25页 |
| ·倒立摆系统的定性分析 | 第25-27页 |
| ·相关定理简介 | 第25-26页 |
| ·一级倒立摆系统定性分析 | 第26页 |
| ·二级倒立摆系统定性分析 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 4 模糊控制理论 | 第28-34页 |
| ·模糊控制理论的基本概念 | 第28-31页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第31-32页 |
| ·模糊控制器设计 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 5 一级倒立摆的模糊控制 | 第34-49页 |
| ·自动起摆控制器的设计 | 第34-37页 |
| ·稳定控制控制器的设计 | 第37-46页 |
| ·稳定控制器设计思想 | 第37页 |
| ·位置模糊控制器的设计 | 第37-39页 |
| ·角度模糊控制器的设计 | 第39-41页 |
| ·稳定控制器的实现 | 第41页 |
| ·量化因子及其虚拟系数的调整 | 第41-46页 |
| ·一级倒立摆实物系统的模糊控制 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 6 二级倒立摆的模糊控制 | 第49-68页 |
| ·二级倒立摆稳定控制思想 | 第49-50页 |
| ·反馈矩阵K和降维矩阵 G的设计 | 第50-51页 |
| ·模糊规则的生成 | 第51-62页 |
| ·推理合成法 | 第51-53页 |
| ·输入输出数据对的提取 | 第53-54页 |
| ·模糊规则的制定 | 第54-62页 |
| ·二级倒立摆模糊控制器的设计及其仿真 | 第62-63页 |
| ·模糊控制器抗干扰性的研究 | 第63-65页 |
| ·二级倒立摆实物系统的模糊控制 | 第65-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 7 总结与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间完成的论文 | 第73页 |
