| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| ·课题来源与研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题的来源 | 第10页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·网络化运动控制系统的产生与发展 | 第11-20页 |
| ·网络化控制系统的产生与发展 | 第11-14页 |
| ·网络化运动控制系统和运动控制网络 | 第14-20页 |
| ·国内外理论研究现状及分析 | 第20-23页 |
| ·网络化控制理论的研究 | 第20-21页 |
| ·控制网络建模与性能分析 | 第21-22页 |
| ·网络化运动控制的研究 | 第22-23页 |
| ·存在的问题 | 第23-24页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第24-26页 |
| 2 网络化运动控制策略 | 第26-48页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·基于网络的多轴协调运动控制策略 | 第26-31页 |
| ·采样同步的影响 | 第26-28页 |
| ·基于时钟同步的分布式PVT 插补算法 | 第28-31页 |
| ·基于网络的单轴跟踪运动控制策略 | 第31-47页 |
| ·网络延迟的影响 | 第31-35页 |
| ·固定延迟的补偿 | 第35-38页 |
| ·时变网络延迟的补偿 | 第38-41页 |
| ·仿真和实验研究 | 第41-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 3 运动控制网络的时钟同步 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·控制网络时钟同步机制概述 | 第48-55页 |
| ·基本概念 | 第48-50页 |
| ·CAN 总线的时钟同步机制 | 第50-51页 |
| ·PROFIBUS 的时钟同步机制 | 第51-52页 |
| ·工业以太网的时钟同步机制 | 第52-55页 |
| ·控制网络节点的时钟调整算法 | 第55-59页 |
| ·IEEE 1588 协议的实现 | 第59-65页 |
| ·频率可调时钟及调整机制 | 第59-62页 |
| ·报文时间戳机制 | 第62-63页 |
| ·支持PTP 协议的嵌入式网络节点设计 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 4 运动控制网络的最大延迟分析 | 第66-83页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·时间自动机的语法与语义 | 第67-68页 |
| ·基于时间自动机的CAN 总线最大延迟分析 | 第68-73页 |
| ·CAN 总线链路层机制 | 第68-69页 |
| ·Tindell 的近似分析方法 | 第69-71页 |
| ·CAN 总线的时间自动机模型及延迟分析 | 第71-73页 |
| ·基于时间自动机的PROFIBUS-DP 最大延迟分析 | 第73-78页 |
| ·PROFIBUS-DP 链路层机制 | 第73-76页 |
| ·PROFIBUS-DP 的时间自动机模型及延迟分析 | 第76-78页 |
| ·基于时间自动机的交换以太网的最大延迟分析 | 第78-81页 |
| ·支持优先级的以太网交换机机制 | 第78-80页 |
| ·交换以太网的时间自动机模型及延迟分析 | 第80-81页 |
| ·故障条件下的网络最大延迟分析 | 第81-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 5 运动控制网络的抗干扰设计 | 第83-99页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·电磁干扰对运动控制网络的影响 | 第83-87页 |
| ·CAN 总线的光纤接口设计 | 第87-92页 |
| ·CAN 总线光纤网络的拓扑结构 | 第87-88页 |
| ·光纤和光纤收发器的选择 | 第88-89页 |
| ·CAN 总线光纤环型网络接口的设计与实现 | 第89-92页 |
| ·CAN 总线双环冗余网络 | 第92-98页 |
| ·小结 | 第98-99页 |
| 6 应用系统设计 | 第99-107页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·基于PROFIBUS-DP 的运动控制原型系统 | 第99-104页 |
| ·原型系统的硬件接口设计 | 第99-102页 |
| ·电子凸轮功能的实现 | 第102-104页 |
| ·基于CANOPEN 的剪板机多轴同步控制系统 | 第104-106页 |
| ·小结 | 第106-107页 |
| 7 全文总结与展望 | 第107-109页 |
| ·全文总结 | 第107页 |
| ·研究展望 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-120页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的学术论文目录 | 第120-121页 |
| 附录2 专利和科研成果 | 第121页 |