蒸汽发生器检修用机械手控制系统设计
| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人发展现状 | 第10-16页 |
| ·国外机器人发展历程与应用现状 | 第10-11页 |
| ·国内机器人发展历程与应用现状 | 第11-13页 |
| ·机器人分类 | 第13-14页 |
| ·国外蒸汽发生器(SG)检修用机械手 | 第14-16页 |
| ·本文的主要工作及论文工作安排 | 第16-18页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第18-25页 |
| ·系统功能概述 | 第18-20页 |
| ·机械臂控制功能 | 第18-19页 |
| ·三维仿真与模拟运动功能 | 第19页 |
| ·故障诊断与运动保护功能 | 第19页 |
| ·系统其他功能 | 第19-20页 |
| ·系统组成 | 第20-21页 |
| ·监控系统设计 | 第21-23页 |
| ·SMC控制器设计 | 第23-24页 |
| ·配电系统设计 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机械手运动学求解 | 第25-41页 |
| ·机械手的运动学模型 | 第25-28页 |
| ·不考虑工具偏心的运动学求解 | 第28-33页 |
| ·代数法 | 第28-31页 |
| ·几何法 | 第31-33页 |
| ·考虑工具偏心时的运动学求解 | 第33-37页 |
| ·数学变换 | 第34-35页 |
| ·基于非单调信赖域算法的最优化问题求解 | 第35-37页 |
| ·机械手运动学求解算例 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机械手作业环境分析与优化设计 | 第41-48页 |
| ·机械手的碰撞检测 | 第41-43页 |
| ·机械手与环境内壁的碰撞检测 | 第41-43页 |
| ·机械手关节间的碰撞检测 | 第43页 |
| ·机械手作业环境及可达空间分析 | 第43-45页 |
| ·机械手尺寸优化设计 | 第45-46页 |
| ·尺寸优化实验结果 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机械手轨迹规划研究 | 第48-55页 |
| ·基于人工势场法的机械手无碰撞路径规划 | 第48-54页 |
| ·人工势场法简介 | 第48-49页 |
| ·模拟退火对人工势场法的改进 | 第49-50页 |
| ·基于模拟退火-人工势场法的机械手路径规划 | 第50-52页 |
| ·运动轨迹插值 | 第52-53页 |
| ·仿真结果 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 机械手的关节控制 | 第55-66页 |
| ·机械手动力学模型计算方法 | 第55-56页 |
| ·该机械手的力学计算 | 第56-60页 |
| ·转动惯量的计算 | 第56-59页 |
| ·力矩的计算 | 第59-60页 |
| ·机械手的控制方法 | 第60-64页 |
| ·仿真结果 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第7章 机械手控制系统实现 | 第66-78页 |
| ·软件系统设计 | 第66-71页 |
| ·监控软件结构 | 第66-67页 |
| ·监控软件实现功能 | 第67-71页 |
| ·系统硬件-SMC分系统设计 | 第71-77页 |
| ·DSP运动控制板实现功能 | 第72-75页 |
| ·驱动板实现功能 | 第75页 |
| ·I/O板实现功能 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
