| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第1章 绪论 | 第6-15页 |
| ·课题来源 | 第6页 |
| ·定位技术 | 第6-9页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·AGV激光定位系统的国内外发展概况及应用 | 第10-12页 |
| ·AGV激光定位系统关键技术及本课题研究的主要内容 | 第12-15页 |
| ·定位系统的关键技术 | 第12-14页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第2章 AGV激光定位传感器系统设计 | 第15-28页 |
| ·AGV激光定位传感器系统工作原理及结构 | 第15-19页 |
| ·激光定位传感器工作原理 | 第15-17页 |
| ·激光定位传感器的基本结构 | 第17-19页 |
| ·激光定位传感器路标匹配算法原理 | 第19-21页 |
| ·激光定位传感器定位算法原理 | 第21-25页 |
| ·常用定位算法特点 | 第21-22页 |
| ·三角定位算法原理 | 第22-25页 |
| ·基于三角定位方法的路标优化选择 | 第25-27页 |
| ·路标优化选择准则 | 第25页 |
| ·最优路标选取算法 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 AGV激光定位系统硬件电路设计 | 第28-47页 |
| ·系统硬件结构总图 | 第28页 |
| ·计数电路单元电路设计 | 第28-34页 |
| ·电机控制模块 | 第28-29页 |
| ·四倍频计数电路 | 第29-34页 |
| ·过零检测电路设计 | 第34页 |
| ·信号处理单元电路设计 | 第34-43页 |
| ·调制激光发射接收器设计 | 第35-38页 |
| ·带通滤波电路的设计 | 第38-39页 |
| ·整形放大电路及门限电路设计 | 第39-42页 |
| ·触发电路设计 | 第42-43页 |
| ·PC104总线控制电路设计 | 第43-46页 |
| ·PC104总线的定义及特点 | 第43-44页 |
| ·关于PC104总线中的16位数据选通信号((I/OCS16)|—) | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 AGV激光定位系统程序设计 | 第47-56页 |
| ·系统软件流程设计 | 第47-48页 |
| ·中断服务读取数据程序设计 | 第48-51页 |
| ·传感器定位算法程序设计 | 第51-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 第5章 系统试验结果研究 | 第56-64页 |
| ·系统试验结果及分析 | 第56-63页 |
| ·环境光和距离对传感器定位的影响 | 第56-61页 |
| ·路标数目及其分布对传感器自身定位的影响 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·论文总结 | 第64页 |
| ·问题与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70页 |