| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| ·背景 | 第12-15页 |
| ·隧道凿岩机器人控制系统的发展、现状及展望 | 第15-22页 |
| ·隧道凿岩机器人控制系统的发展 | 第15-17页 |
| ·隧道凿岩机器人控制系统的现状 | 第17-19页 |
| ·隧道凿岩机器人控制系统发展展望 | 第19-20页 |
| ·国内隧道凿岩机器人控制系统的发展 | 第20-21页 |
| ·对国内凿岩机器人控制系统的发展建议 | 第21-22页 |
| ·国内外双三角钻臂的使用与研究 | 第22-23页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第23-27页 |
| ·双三角臂的运动控制(定位精度) | 第23-25页 |
| ·基于CAN总线的凿岩机器人分布式控制系统(可靠性) | 第25页 |
| ·基于LabView的三维可视化技术 | 第25-27页 |
| 第二章 双三角臂的运动控制研究 | 第27-43页 |
| ·双三角臂及运动控制问题 | 第27-30页 |
| ·缸长解算 | 第30-37页 |
| ·机构图 | 第31-32页 |
| ·方程列写 | 第32-34页 |
| ·方程求解 | 第34-35页 |
| ·算例 | 第35-37页 |
| ·控制系统结构 | 第37-39页 |
| ·缸长闭环方式 | 第37页 |
| ·关节变量闭环方式 | 第37-39页 |
| ·计算误差 | 第39-42页 |
| ·本章结论 | 第42-43页 |
| 第三章 双三角臂的ADAMS模型及仿真 | 第43-54页 |
| ·模型建立 | 第43-46页 |
| ·运动仿真 | 第46-53页 |
| ·模型导出 | 第46-47页 |
| ·运动仿真 | 第47-53页 |
| ·本章结论 | 第53-54页 |
| 第四章 双三角臂的定位控制试验 | 第54-62页 |
| ·系统构成 | 第54-56页 |
| ·软件设计 | 第56-59页 |
| ·下位机软件设计 | 第56-57页 |
| ·上位机软件设计 | 第57-59页 |
| ·试验 | 第59-61页 |
| ·本章结论 | 第61-62页 |
| 第五章 基于CAN总线的凿岩机器人分布式控制系统 | 第62-73页 |
| ·分布式控制系统及CAN总线 | 第62-64页 |
| ·分布式控制系统 | 第62-63页 |
| ·CAN总线 | 第63-64页 |
| ·凿岩机器人控制系统结构 | 第64-66页 |
| ·凿岩机器人CAN总线数据通信实现 | 第66-72页 |
| ·凿岩机器人CAN总线的用户协议 | 第67-70页 |
| ·凿岩机器人CAN总线DCS智能站点的通信设计 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 凿岩机器人CAN总线操作控制台节点 | 第73-93页 |
| ·控制手柄简介 | 第73-74页 |
| ·操作控制台节点信号 | 第74-78页 |
| ·信号类型 | 第74-75页 |
| ·控制手柄信号描述 | 第75-78页 |
| ·基于ADXL202的控制手柄 | 第78-83页 |
| ·ADXL202的工作原理和使用 | 第78-81页 |
| ·基于ADXL202的控制手柄原理 | 第81-83页 |
| ·CAN总线操作控制台智能节点 | 第83-85页 |
| ·CAN总线智能节点的硬件结构 | 第83页 |
| ·控制手柄功能模块 | 第83-85页 |
| ·操作控制台节点数据处理 | 第85-88页 |
| ·整系数滤波 | 第85-88页 |
| ·控制手柄输出控制量的线性化算法 | 第88-91页 |
| ·等误差直线逼近原理 | 第88-90页 |
| ·等误差直线逼近节点计算的迭代算法 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第七章 CAN总线操作控制台节点软硬件试验 | 第93-106页 |
| ·控制手柄的调试环境 | 第93-100页 |
| ·串行通信用户协议制定 | 第94-96页 |
| ·Visual C++下串口通信实现 | 第96-98页 |
| ·数据的动态显示 | 第98页 |
| ·多线程编程 | 第98-99页 |
| ·混合编程的实现 | 第99-100页 |
| ·试验一 | 第100-102页 |
| ·试验二 | 第102-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第八章 凿岩机器人双三角臂的三维可视化研究 | 第106-112页 |
| ·三维模型可视化实现方法 | 第106-107页 |
| ·3D Picture Control的建模及模型控制技术 | 第107-109页 |
| ·3D Picture Control工具箱 | 第107-108页 |
| ·模型创建与控制示例 | 第108-109页 |
| ·双三角臂的运动层次关系 | 第109页 |
| ·控制手柄控件 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第九章 结论 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-121页 |
| 附录1 图3.3-3中的DeltaLen_Cyli s-函数子程序 | 第121-123页 |
| 附录2 手柄控件程序 | 第123-131页 |
| 附录3 名词解释 | 第131-132页 |
| 攻读博士学位期间参加科研情况 | 第132-133页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134页 |
