起重机自动纠偏控制策略及系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| 1．1 本课题研究目的及意义 | 第7页 |
| 1．2 起重机啃轨的判断与危害 | 第7-8页 |
| 1．2．1 啃轨的现象和判断 | 第7-8页 |
| 1．2．2 起重机啃轨的危害 | 第8页 |
| 1．3 起重机啃轨原因探讨及解决方式 | 第8-13页 |
| 1．4 国内外研究现状及传统的解决方法 | 第13-16页 |
| 1．5 国内外研究最新进展 | 第16-18页 |
| 1．6 本课题的纠偏控制方案 | 第18-20页 |
| 第二章 加大桥架水平刚性对纠偏有良好的作用 | 第20-26页 |
| 2．1 自动纠偏需加大起重机的水平刚性 | 第20-21页 |
| 2．2 起重机车架水平刚度的计算 | 第21-22页 |
| 2．3 计算载荷的选取 | 第22-24页 |
| 2．4 加大起重机车架水平刚性的作用 | 第24页 |
| 2．5 加大起重机的水平刚性的措施 | 第24-26页 |
| 第三章 控制系统的硬件组成 | 第26-37页 |
| 3．1 控制系统方案的确定 | 第26-27页 |
| 3．2 计算机控制器的选择 | 第27-30页 |
| 3．3 输入系统部分设计 | 第30-34页 |
| 3．3．1 位移传感器的选择 | 第30-31页 |
| 3．3．2 信号采集滤波方案设计 | 第31-34页 |
| 3．4 输出部分设计 | 第34-37页 |
| 3．4．1 起重机驱动机构 | 第34页 |
| 3．4．2 变频器的选择 | 第34页 |
| 3．4．3 D/A转换电路设计 | 第34-37页 |
| 第四章 PID控制器的控制策略 | 第37-42页 |
| 4．1 PID控制概述 | 第37页 |
| 4．2 常规PID控制器控制原理 | 第37-39页 |
| 4．3 PID控制器各校正环节的作用 | 第39页 |
| 4．4 PID控制器参数的整定 | 第39-40页 |
| 4．5 PID控制的特点 | 第40-41页 |
| 4．6 起重机纠偏PID控制方案 | 第41-42页 |
| 第五章 模糊智能控制理论 | 第42-54页 |
| 5．1 模糊智能控制的产生及其发展 | 第42页 |
| 5．2 模糊控制原理概述 | 第42-43页 |
| 5．3 模糊控制系统的基本思想 | 第43-44页 |
| 5．4 模糊控制器的结构组成 | 第44-46页 |
| 5．5 模糊控制器的设计过程 | 第46-51页 |
| 5．5．1 模糊语言变量 | 第46页 |
| 5．5．2 输入量模糊化 | 第46-47页 |
| 5．5．3 模糊控制规则的建立 | 第47-48页 |
| 5．5．4 模糊推理 | 第48-50页 |
| 5．5．5 反模糊化 | 第50-51页 |
| 5．6 模糊控制与常规PID控制的比较 | 第51-52页 |
| 5．6．1 模糊控制器的特点 | 第51页 |
| 5．6．2 模糊控制与常规PID控制的特性比较 | 第51-52页 |
| 5．7 起重机运行系统控制算法的选择 | 第52-54页 |
| 第六章 起重机纠偏模糊控制器的设计 | 第54-69页 |
| 6．1 模糊控制器的结构设计 | 第54页 |
| 6．2 模糊控制器各部分设计 | 第54-57页 |
| 6．2．1 数据库 | 第55页 |
| 6．2．2 知识表达和知识库的建立 | 第55-57页 |
| 6．3 模糊推理方法设计 | 第57-61页 |
| 6．4 推理机和黑板 | 第61-62页 |
| 6．5 学习环节的设计 | 第62-65页 |
| 6．5．1 评价函数的建立 | 第62-64页 |
| 6．5．2 学习算法设计 | 第64-65页 |
| 6．6 采样周期的选择 | 第65页 |
| 6．7 控制程序的设计编制 | 第65-67页 |
| 6．8 实验室模型调试 | 第67-68页 |
| 6．9 本纠偏系统与比例纠偏控制系统的效果对比 | 第68-69页 |
| 第七章 结论与展望 | 第69-70页 |
| 7．1 结论 | 第69页 |
| 7．2 研究工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及著作 | 第74页 |
