| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·GPS导航定位和割草机器人的发展现状及趋势 | 第11-14页 |
| ·GPS导航定位发展现状及趋势 | 第11-12页 |
| ·割草机器人及其导航方法的发展现状及趋势 | 第12-14页 |
| ·本课题的主要研究内容和研究意义 | 第14-15页 |
| ·本课题研究的主要内容和试验设计方案 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究意义 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 GPS导航定位的原理及其误差模型的建立 | 第16-30页 |
| ·GPS原理简介 | 第16-17页 |
| ·GPS导航定位所需的参考坐标系及其转换 | 第17-20页 |
| ·坐标系的定义 | 第17-19页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第19-20页 |
| ·GPS定位误差及误差模型的建立 | 第20-29页 |
| ·GPS定位的误差 | 第20-21页 |
| ·GPS误差模型的建立 | 第21-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 GPS动态定位及卡尔曼滤波模型的建立 | 第30-43页 |
| ·GPS动态定位 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第31-33页 |
| ·卡尔曼滤波器在GPS导航定位中的运用 | 第33-42页 |
| ·载体运动模型的建立 | 第33-35页 |
| ·普通扩展卡尔曼滤波器在GPS导航定位中的运用 | 第35-36页 |
| ·有色噪声条件下的卡尔曼滤波方程 | 第36-39页 |
| ·卡尔曼滤波方程的解耦 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 GPS自适应分散卡尔曼滤波器在割草机器人中的运用 | 第43-55页 |
| ·本课题研究所用的设备的介绍 | 第43-44页 |
| ·AS-RF型野外机器人研究版介绍 | 第43页 |
| ·LP3300型数字罗盘 | 第43-44页 |
| ·AgGPS132型GPS接收机 | 第44页 |
| ·传感器的标定 | 第44-48页 |
| ·数字罗盘的标定 | 第44-46页 |
| ·机器人里程计的标定 | 第46-48页 |
| ·GPS卡尔曼滤波在割草机器人中的运用试验 | 第48-54页 |
| ·试验方案和设备设置情况 | 第48页 |
| ·试验情况及分析 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 GPS／DR组合导航中的卡尔曼滤波模型的建立 | 第55-66页 |
| ·GPS／DR组合导航的原理 | 第55-56页 |
| ·DR导航的原理 | 第55-56页 |
| ·GPS／DR组合导航系统的基本卡尔曼滤波模型 | 第56页 |
| ·GPS／DR组合导航系统卡尔曼滤波模型的建立 | 第56-59页 |
| ·载体运动方程的建立 | 第56页 |
| ·系统量测方程的建立 | 第56-57页 |
| ·系统测量方程的线性化 | 第57-58页 |
| ·扩展自适应卡尔曼滤波方程的建立 | 第58-59页 |
| ·机动加速度方差σ_(α_(?))~2和σ_(α_n)~2的自适应算法 | 第59页 |
| ·改进的GPS／DR组合导航系统卡尔曼滤波模型 | 第59-61页 |
| ·改进的观测方程 | 第59页 |
| ·改进的系统方程一阶马尔可夫过程分量 | 第59-60页 |
| ·观测方程的线性化 | 第60-61页 |
| ·改进的扩展自适应卡尔曼滤波方程的建立 | 第61页 |
| ·GPS／DR组合导航系统非线性自适应卡尔曼滤波模型 | 第61-65页 |
| ·系统方程的建立 | 第62页 |
| ·观测方程的建立 | 第62-63页 |
| ·观测方程线性化 | 第63-64页 |
| ·扩展自适应卡尔曼滤波方程的建立 | 第64-65页 |
| ·Q(k)和R(k)的自适应确定 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 割草机器人中GPS和数字罗盘的组合导航的运用试验 | 第66-72页 |
| ·参数及设备设置情况 | 第66页 |
| ·设备设置情况 | 第66页 |
| ·初始参数设置情况 | 第66页 |
| ·试验情况及分析 | 第66-71页 |
| ·DR航位推算导航试验结果及分析 | 第66-67页 |
| ·GPS／DR组合导航试验结果及分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结 | 第72-74页 |
| ·研究总结 | 第72-73页 |
| ·进一步研究建议 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在读期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 附件 | 第78页 |
