| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·课题研究来源及目的 | 第14页 |
| ·相关技术的发展 | 第14-17页 |
| ·微加速度传感器发展现状 | 第15-16页 |
| ·微陀螺仪发展现状 | 第16页 |
| ·微惯性测量组合发展现状 | 第16-17页 |
| ·基本原理 | 第17-18页 |
| ·论文的主要工作 | 第18页 |
| ·论文的内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 微惯性测高的理论基础 | 第19-25页 |
| ·高度测量方法的考虑 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导的基本原理 | 第20-25页 |
| ·捷联惯导的基本原理 | 第20-21页 |
| ·常用坐标系 | 第21-22页 |
| ·舰船的姿态矩阵 | 第22-23页 |
| ·舰船的位置矩阵 | 第23页 |
| ·四元数与姿态矩阵的关系 | 第23-25页 |
| 第三章 微惯性高度测量算法研究及 MATLAB 仿真 | 第25-46页 |
| ·微惯性高度测量系统的力学编排 | 第25-30页 |
| ·姿态微分方程的四元数解法 | 第25-27页 |
| ·比力的坐标变换 | 第27页 |
| ·速度方程的解法 | 第27页 |
| ·位置矩阵微分方程的解法 | 第27-28页 |
| ·位置速率的计算 | 第28页 |
| ·地球速率的计算 | 第28页 |
| ·姿态速率ω_(pb)~b的计算 | 第28页 |
| ·由姿态矩阵确定姿态角 | 第28-29页 |
| ·由位置矩阵确定经纬度 | 第29-30页 |
| ·高度通道的算法 | 第30-32页 |
| ·纯惯导高度通道的模型 | 第30页 |
| ·纯惯导高度通道的不稳定性 | 第30-31页 |
| ·采用三阶阻尼高度通道的算法 | 第31-32页 |
| ·捷联惯导高度测量算法的 MATLAB 仿真 | 第32-46页 |
| ·MATLAB 仿真的基本思想 | 第32-35页 |
| ·理想航迹及惯性器件的生成算法与仿真 | 第35-40页 |
| ·导航解算仿真 | 第40-44页 |
| ·结果比较与分析 | 第44-46页 |
| 第四章 微惯性数据采集系统的硬件设计 | 第46-70页 |
| ·硬件系统的总体设计思想 | 第46-47页 |
| ·硬件配置 | 第47-58页 |
| ·硬件选型的基本思想 | 第47-48页 |
| ·微加速度传感器 ADXL203 | 第48-50页 |
| ·微机械角速度传感器 ADXR5401 | 第50-53页 |
| ·高性能单片机 ADuC841 | 第53-56页 |
| ·其它器件 | 第56-58页 |
| ·硬件系统设计 | 第58-66页 |
| ·传感器外围电路的设计 | 第59-60页 |
| ·传感器信号调理电路的设计 | 第60页 |
| ·与 ADuC841 芯片相关的外围电路的设计 | 第60-65页 |
| ·电源调理模块与接地的设计 | 第65-66页 |
| ·PCB 板的设计与传感器的安装 | 第66-67页 |
| ·PCB 板的设计 | 第66页 |
| ·传感器安装 | 第66-67页 |
| ·系统的调试 | 第67-70页 |
| ·传感器信号调理电路的调试 | 第67-68页 |
| ·电源与接地电路的调试 | 第68页 |
| ·时钟电路的调试 | 第68页 |
| ·UART 串口通信接口调试 | 第68页 |
| ·片上 ADC 的调试 | 第68-70页 |
| 第五章 微惯性数据采集系统的软件设计 | 第70-90页 |
| ·软件设计的总体思想 | 第70-71页 |
| ·AD 转换程序设计 | 第71-78页 |
| ·ADC 的转移函数 | 第71页 |
| ·ADC 的三个特殊功能寄存器 | 第71-74页 |
| ·AD 转换子程序 | 第74-77页 |
| ·ADC 校正 | 第77-78页 |
| ·数据存储程序设计 | 第78-83页 |
| ·内部 RAM 存储器的访问 | 第79页 |
| ·片内 FLASH/EE 数据存储器的访问 | 第79-81页 |
| ·外部 EEPROM/24C256 与 ADuC841 的接口程序 | 第81-83页 |
| ·UART 串口通信程序设计 | 第83-85页 |
| ·UART 概述 | 第83-84页 |
| ·UART 通信功能的实现 | 第84-85页 |
| ·看门狗程序设计 | 第85-88页 |
| ·看门狗定时器的功能 | 第85-86页 |
| ·看门狗定时器状态特殊功能寄存器 WDCCON | 第86页 |
| ·看门狗的启动程序 | 第86-88页 |
| ·电源监视程序设计 | 第88-90页 |
| ·电源监视的作用 | 第88页 |
| ·特殊功能寄存器 PSMCON 位功能说明 | 第88页 |
| ·电源监视功能的程序实现 | 第88-90页 |
| 第六章 微惯性传感器的标定 | 第90-97页 |
| ·微惯性传感器的误差分析 | 第90-91页 |
| ·传感器的标定 | 第91-94页 |
| ·标定的原理 | 第91-92页 |
| ·微加速度传感器的标定 | 第92-93页 |
| ·微角速度传感器的标定 | 第93-94页 |
| ·微角速度传感器的温度补偿 | 第94-97页 |
| 结束语 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第102-103页 |
| 附录A:由姿态矩阵、位置矩阵分别解算姿态角及经纬度子模块的 SIMULINK模型 | 第103-104页 |
| 附录B:四元数法解姿态微分方程子模块的 SIMULINK 模型 | 第104-105页 |
| 附录C:四元数转换成姿态矩阵子模块的 SIMULINK 模型 | 第105-106页 |
| 附录D:速度方程及位置速率求解子模块的 SIMULINK 模型: | 第106-107页 |
| 附录E:位置微分方程求解子模块的 SIMULINK 模型: | 第107-108页 |
| 附录F:硬件系统原理图 | 第108页 |
