| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 1 绪论 | 第13-28页 |
| 1．1 研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1．2 传动系统中的非线性 | 第14-18页 |
| 1．2．1 齿隙非线性 | 第14-17页 |
| 1．2．1．1 迟滞模型 | 第14-15页 |
| 1．2．1．2 死区模型 | 第15-16页 |
| 1．2．1．3 “振-冲”模型 | 第16-17页 |
| 1．2．2 摩擦非线性 | 第17-18页 |
| 1．3 齿隙非线性系统控制研究现状 | 第18-26页 |
| 1．3．1 输入端齿隙非线性系统 | 第19-21页 |
| 1．3．2 输出端齿隙非线性系统 | 第21-22页 |
| 1．3．3 内部齿隙非线性系统 | 第22-26页 |
| 1．3．3．1 内部齿隙非线性的补偿方法 | 第22-23页 |
| 1．3．3．2 内部齿隙非线性系统的控制 | 第23-25页 |
| 1．3．3．3 冗余驱动系统的控制 | 第25-26页 |
| 1．4 本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 2 齿隙非线性驱动系统的控制 | 第28-53页 |
| 2．1 输入端齿隙非线性系统的鲁棒控制 | 第29-41页 |
| 2．1．1 系统模型 | 第29-31页 |
| 2．1．1．1 被控对象模型 | 第29页 |
| 2．1．1．2 齿隙模型 | 第29-31页 |
| 2．1．2 鲁棒控制器设计 | 第31-40页 |
| 2．1．2．1 一阶系统的鲁棒控制器设计 | 第31-34页 |
| 2．1．2．2 二阶系统的鲁棒控制器设计 | 第34-37页 |
| 2．1．2．3 高阶系统的鲁棒控制器设计 | 第37-40页 |
| 2．1．3 仿真研究 | 第40-41页 |
| 2．2 齿隙非线性系统的切换控制 | 第41-52页 |
| 2．2．1 时间最优控制 | 第42-43页 |
| 2．2．2 系统模型 | 第43-44页 |
| 2．2．2．1 齿隙模型 | 第43页 |
| 2．2．2．2 被控对象模型 | 第43-44页 |
| 2．2．3 系统控制方案 | 第44-45页 |
| 2．2．4 齿隙期间时间次优控制器设计 | 第45-48页 |
| 2．2．4．1 时间次优控制原理 | 第45-46页 |
| 2．2．4．2 时间最优滑模平面 | 第46-47页 |
| 2．2．4．3 时间次优控制器设计 | 第47-48页 |
| 2．2．5 切换监督控制器设计 | 第48-50页 |
| 2．2．5．1 切换监督机制 | 第48-49页 |
| 2．2．5．2 监督控制器设计 | 第49-50页 |
| 2．2．6 仿真研究 | 第50-52页 |
| 2．3 本章小结 | 第52-53页 |
| 3 基于 Backstepping方法的双电机冗余驱动系统控制 | 第53-70页 |
| 3．1 预备知识 | 第53-56页 |
| 3．1．1 Backstepping方法概述 | 第53-54页 |
| 3．1．2 偏置力矩的施加与调节 | 第54-56页 |
| 3．2 基于Backstepping方法的双电机驱动系统的控制 | 第56-63页 |
| 3．2．1 系统模型 | 第56-58页 |
| 3．2．2 基于 Backstepping方法的控制器设计 | 第58-61页 |
| 3．2．3 仿真研究 | 第61-63页 |
| 3．3 基于Backstepping方法的双电机驱动系统的自适应控制 | 第63-69页 |
| 3．3．1 系统模型 | 第63页 |
| 3．3．2 基于Backstepping方法的自适应控制器设计 | 第63-68页 |
| 3．3．3 仿真研究 | 第68-69页 |
| 3．4 本章小结 | 第69-70页 |
| 4 基于模型跟踪的驱动系统鲁棒自适应控制 | 第70-91页 |
| 4．1 预备知识 | 第70-72页 |
| 4．2 基于模型跟踪的鲁棒自适应控制(MRAC) | 第72-80页 |
| 4．2．1 系统模型 | 第72-74页 |
| 4．2．1．1 被控对象模型 | 第72-73页 |
| 4．2．1．2 参考模型 | 第73-74页 |
| 4．2．2 控制器结构 | 第74-75页 |
| 4．2．3 误差方程 | 第75-77页 |
| 4．2．4 鲁棒自适应调节算法 | 第77-79页 |
| 4．2．5 仿真研究 | 第79-80页 |
| 4．3 基于双电机驱动的MRAC同步控制 | 第80-89页 |
| 4．3．1 系统模型 | 第81-83页 |
| 4．3．1．1 被控对象模型 | 第81-83页 |
| 4．3．1．2 参考模型 | 第83页 |
| 4．3．2 控制器结构 | 第83-85页 |
| 4．3．3 误差方程 | 第85-86页 |
| 4．3．4 鲁棒同步自适应调节算法 | 第86-87页 |
| 4．3．5 仿真研究 | 第87-89页 |
| 4．4 本章小结 | 第89-91页 |
| 5 基于神经网络的齿隙非线性驱动系统的控制 | 第91-113页 |
| 5．1 函数链神经网络(FLNN) | 第92-94页 |
| 5．1．1 FLNN结构 | 第92-93页 |
| 5．1．2 FLNN基函数的选择 | 第93-94页 |
| 5．2 基于FLNN的单电机驱动系统的控制 | 第94-103页 |
| 5．2．1 系统模型 | 第94-95页 |
| 5．2．2 基于Backstepping方法的控制器设计 | 第95-97页 |
| 5．2．3 基于 FLNN的鲁棒自适应调节算法 | 第97-100页 |
| 5．2．4 仿真研究 | 第100-103页 |
| 5．3 基于FLNN的双电机驱动系统的控制 | 第103-112页 |
| 5．3．1 系统模型 | 第103-104页 |
| 5．3．2 基于Backstepping方法的同步控制器设计 | 第104-107页 |
| 5．3．3 基于 FLNN的鲁棒自适应同步调节算法 | 第107-110页 |
| 5．3．4 仿真研究 | 第110-112页 |
| 5．4 本章小结 | 第112-113页 |
| 6 回顾与展望 | 第113-116页 |
| 6．1 本文的主要工作 | 第113-114页 |
| 6．2 主要创新点 | 第114页 |
| 6．3 研究展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 作者在攻读博士期间发表的论文 | 第126页 |
