| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1、课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1．1．1、课题研究的背景 | 第7-8页 |
| 1．1．2、课题研究的意义 | 第8页 |
| 1．2、计算机视觉系统 | 第8-11页 |
| 1．3、计算机视觉伺服控制 | 第11-14页 |
| 1．3．1、计算机视觉伺服控制的分类 | 第11-12页 |
| 1．3．2、计算机视觉伺服控制系统的发展与现状 | 第12页 |
| 1．3．3、计算机视觉伺服控制系统在焊接中的应用与趋势 | 第12-14页 |
| 1．4、论文的中心内容 | 第14-15页 |
| 第二章 焊缝跟踪视觉伺服控制系统构成 | 第15-22页 |
| 2．1、系统构成及工作原理 | 第15-16页 |
| 2．1．1、系统的硬件构成 | 第15-16页 |
| 2．1．2、系统的工作原理 | 第16页 |
| 2．2、视觉传感系统 | 第16-20页 |
| 2．2．1、视觉传感系统的分类 | 第17页 |
| 2．2．2、激光图像传感器 | 第17-19页 |
| 2．2．3、图像采集卡 | 第19-20页 |
| 2．3、系统接口与驱动 | 第20-22页 |
| 2．3．1、输入输出系统 | 第20页 |
| 2．3．2、PCLD885继电器板 | 第20-22页 |
| 第三章 焊缝激光视觉识别方法 | 第22-38页 |
| 3．1、常用的边缘检测方法 | 第22-24页 |
| 3．2、基于小波变换的多尺度边缘检测 | 第24-25页 |
| 3．3、典型焊缝类型的视觉识别 | 第25-33页 |
| 3．3．1、V型坡口的焊缝识别 | 第26-28页 |
| 3．3．2、角接焊缝的识别 | 第28-29页 |
| 3．3．3、对接焊缝的识别 | 第29-30页 |
| 3．3．4、搭接焊缝的识别 | 第30-31页 |
| 3．3．5、多层多道焊缝的识别 | 第31-33页 |
| 3．4、焊缝识别软件 | 第33-35页 |
| 3．4．1、焊缝识别软件的界面介绍 | 第33-34页 |
| 3．4．2、焊缝识别软件的设计原理 | 第34-35页 |
| 3．5、焊缝识别软件的实验验证 | 第35-38页 |
| 第四章 控制器的设计和系统软件实现 | 第38-52页 |
| 4．1、利用传递函数建立系统模型 | 第38-40页 |
| 4．2、控制方法的选择及仿真 | 第40-47页 |
| 4．2．1、PID控制器 | 第40-41页 |
| 4．2．2、带有自调整因子的模糊控制器 | 第41-46页 |
| 4．2．3、Fuzzy-PID复合控制器 | 第46-47页 |
| 4．3、焊缝轨迹跟踪控制软件 | 第47-50页 |
| 4．3．1、软件的开发思路 | 第47-48页 |
| 4．3．2、界面的介绍 | 第48-50页 |
| 4．3．3、参数的设定 | 第50页 |
| 4．4、焊缝跟踪控制软件的实验验证 | 第50-52页 |
| 第五章 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |