| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1．1 嵌入式系统的飞速发展 | 第9页 |
| 1．2 数控系统概述 | 第9-11页 |
| 1．3 基于USB的运动控制系统 | 第11-12页 |
| 1．4 本课题已经完成的工作 | 第12-13页 |
| 第二章 系统方案 | 第13-17页 |
| 2．1 系统设计要求 | 第13页 |
| 2．2 系统整体方案 | 第13-17页 |
| 2．2．1 主控单元方案 | 第13-14页 |
| 2．2．2 伺服电机方案 | 第14-15页 |
| 2．2．3 外围扩展方案 | 第15页 |
| 2．2．4 系统软件方案—插补算法 | 第15-17页 |
| 第三章 主控单元 | 第17-35页 |
| 3．1 STμPSD3200系列单片机概述 | 第17页 |
| 3．2 主控单元芯片—μPSD3234A-40U6 | 第17-19页 |
| 3．3 μPSD3234A-40U6的功能结构 | 第19-31页 |
| 3．3．1 存储器组成 | 第20-23页 |
| 3．3．2 I/O端口 | 第23-24页 |
| 3．3．3 使用PSD soft软件设置系统地址空间 | 第24-29页 |
| 3．3．4 使用片内CPLD实现正交编码脉冲(QEP)转换功能 | 第29-31页 |
| 3．4 系统的保护 | 第31-35页 |
| 3．4．1 系统的节电模式 | 第31-32页 |
| 3．4．2 系统的复位 | 第32-35页 |
| 第四章 伺服电机系统 | 第35-37页 |
| 4．1 M420步进驱动器概述 | 第35页 |
| 4．2 M420的接口和设置方式 | 第35-37页 |
| 第五章 USB通信 | 第37-49页 |
| 5．1 USB简介 | 第37-38页 |
| 5．1．1 USB的发展 | 第37页 |
| 5．1．2 USB的特点 | 第37-38页 |
| 5．2 USB数据的传输 | 第38-41页 |
| 5．2．1 USB总线协议 | 第38-39页 |
| 5．2．2 数据传输带宽 | 第39-40页 |
| 5．2．3 数据传输类型 | 第40-41页 |
| 5．3 高速USB接口控制模块USB20C | 第41-43页 |
| 5．4 本系统中的USB传输设计 | 第43-49页 |
| 5．4．1 USB部分硬件设计 | 第43-45页 |
| 5．4．2 USB部分通信协议设计 | 第45-49页 |
| 第六章 外围扩展电路 | 第49-54页 |
| 6．1 系统的电源设计 | 第49-51页 |
| 6．2 系统时钟的设计 | 第51-54页 |
| 第七章 运动控制的软件设计 | 第54-71页 |
| 7．1 插补的基本概念 | 第54-55页 |
| 7．1．1 脉冲增量插补 | 第54页 |
| 7．1．2 数据采样插补 | 第54-55页 |
| 7．2 其他几种插补方法的分析和比较 | 第55-59页 |
| 7．2．1 逐点比较法 | 第55-57页 |
| 7．2．2 数字积分法 | 第57-59页 |
| 7．3 比较积分法 | 第59-71页 |
| 7．3．1 比较积分法直线插补原理 | 第59-61页 |
| 7．3．2 本系统中的直线插补流程 | 第61-62页 |
| 7．3．3 脉冲间隔法圆弧插补原理 | 第62-64页 |
| 7．3．4 圆弧插补中的四象限问题 | 第64-68页 |
| 7．3．5 实际编程中圆弧插补中的误差修正 | 第68-69页 |
| 7．3．6 本系统中的圆弧插补流程 | 第69-71页 |
| 结束语 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-75页 |
| 附录1 μPSD3234A-40U6的接线图 | 第72-73页 |
| 附录2 主控制板和整机图 | 第73-74页 |
| 附录3实 际打印铭牌效果 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第79页 |
