| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 概述 | 第8-12页 |
| ·国内外工业机器人发展应用综述 | 第8-9页 |
| ·焊接机器人技术发展及现状 | 第9-11页 |
| ·选题意义及研究重点 | 第11-12页 |
| ·本人承担的任务及论文主要内容 | 第12页 |
| 第二章 焊网机器人系统的设计 | 第12-43页 |
| ·焊网机器人系统的结构设计 | 第13-18页 |
| ·焊网机器人系统主要性能、技术关键及创新点 | 第13-14页 |
| ·机器人焊接设备主要组成及关键技术解决方案 | 第14-15页 |
| ·焊接辅助设备组成及关键技术解决方案 | 第15-18页 |
| ·焊网机器人系统控制方案设计 | 第18-34页 |
| ·焊网机器人电阻焊焊接工艺 | 第18-21页 |
| ·钢筋焊网电阻焊工艺的焊接控制 | 第21-23页 |
| ·焊网机器人系统控制方案设计 | 第23-25页 |
| ·焊网机器人系统DDC级设计与实现 | 第25-32页 |
| ·焊网机器人本体自控系统主要配置及关键技术解决方案 | 第32-34页 |
| ·焊网机器人系统的软件设计 | 第34-43页 |
| ·焊网机器人系统上位机软件设计 | 第34-40页 |
| ·焊网机器人系统PLC程序设计 | 第40-43页 |
| 第三章 智能焊网机器人的设计及控制描述 | 第43-51页 |
| ·焊网机器人的智能化设计 | 第43-47页 |
| ·焊网机器人的运动描述 | 第47-48页 |
| ·机器人的动态控制技术的发展与控制算法的比较 | 第48-51页 |
| ·机器人控制技术的发展 | 第48-50页 |
| ·机器人动态控制中几种算法的比较 | 第50-51页 |
| 第四章 基于神经网络的焊网机器人模型辨识及控制 | 第51-75页 |
| ·神经网络的发展 | 第51-53页 |
| ·BP神经网络及其算法 | 第53-56页 |
| ·控制过程的人工神经网络建模方法 | 第56-57页 |
| ·基于神经网络的模型辨识 | 第57-64页 |
| ·神经网络建模 | 第58-60页 |
| ·神经网络模型的设计 | 第60-62页 |
| ·焊网机器人系统模型辨识 | 第62-64页 |
| ·迭代学习控制算法理论研究 | 第64-70页 |
| ·迭代学习的定义 | 第65-66页 |
| ·迭代学习控制的应用与展望 | 第66-68页 |
| ·迭代学习控制算法的描述 | 第68-70页 |
| ·基于神经网络模型辨识的焊网机器人迭代学习控制 | 第70-71页 |
| ·基于神经网络模型辨识的迭代学习控制器设计 | 第71-75页 |
| 第五章 基于MATLAB的焊网机器人智能控制仿真 | 第75-83页 |
| ·焊网机器人控制仿真 | 第76-80页 |
| ·神经网络辨识器作用仿真 | 第80-83页 |
| 第六章 结束语 | 第83-91页 |
| 感谢 | 第91-92页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第92-93页 |
| 附录 | 第93-104页 |